國科發(fā)資〔2019〕205號
各省、自治區(qū)、直轄市及計劃單列市科技廳（委、局），新疆生產(chǎn)建設兵團科技局，國務院各有關部門科技主管司局，各有關單位：
根據(jù)國務院印發(fā)的《關于深化中央財政科技計劃（專項、基金等）管理改革的方案》（國發(fā)〔2014〕64號）的總體部署，按照國家重點研發(fā)計劃組織管理的相關要求，現(xiàn)將“智能機器人”等重點專項2019年度項目申報指南予以公布。請根據(jù)指南要求組織項目申報工作。有關事項通知如下。
一、項目組織申報工作流程
1. 申報單位根據(jù)指南支持方向的研究內(nèi)容以項目形式組織申報，項目可下設課題。項目應整體申報，須覆蓋相應指南方向的全部考核指標。項目申報單位推薦1名科研人員作為項目負責人，每個課題設1名負責人，項目負責人可擔任其中1個課題的負責人。
2. 項目的組織實施應整合集成全國相關領域的優(yōu)勢創(chuàng)新團隊，聚焦研發(fā)問題，強化基礎研究、共性關鍵技術研發(fā)和典型應用示范各項任務間的統(tǒng)籌銜接，集中力量，聯(lián)合攻關。
3. 國家重點研發(fā)計劃項目申報評審采取填寫預申報書、正式申報書兩步進行，具體工作流程如下。
——項目申報單位根據(jù)指南相關申報要求，通過國家科技管理信息系統(tǒng)填寫并提交3000字左右的項目預申報書，詳細說明申報項目的目標和指標，簡要說明創(chuàng)新思路、技術路線和研究基礎。從指南發(fā)布日到預申報書受理截止日不少于50天。
——項目牽頭申報單位應與所有參與單位簽署聯(lián)合申報協(xié)議，并明確協(xié)議簽署時間；項目牽頭申報單位、課題申報單位、項目負責人及課題負責人須簽署誠信承諾書，項目牽頭申報單位及所有參與單位要落實《關于進一步加強科研誠信建設的若干意見》要求，加強對申報材料審核把關，杜絕夸大不實，甚至弄虛作假。
——各推薦單位加強對所推薦的項目申報材料審核把關，按時將推薦項目通過國家科技管理信息系統(tǒng)統(tǒng)一報送。
——專業(yè)機構受理項目預申報。為確保合理的競爭度，對于非定向申報的單個指南方向，若申報團隊數(shù)量不多于擬支持的項目數(shù)量，該指南方向不啟動后續(xù)項目評審立項程序，擇期重新研究發(fā)布指南。
——專業(yè)機構組織形式審查，并根據(jù)申報情況開展首輪評審工作。首輪評審不需要項目負責人進行答辯。根據(jù)專家的評審結果，遴選出3~4倍于擬立項數(shù)量的申報項目，進入答辯評審。對于未進入答辯評審的申報項目，及時將評審結果反饋項目申報單位和負責人。
——申報單位在接到專業(yè)機構關于進入答辯評審的通知后，通過國家科技管理信息系統(tǒng)填寫并提交項目正式申報書。正式申報書受理時間為30天。
——專業(yè)機構對進入答辯評審的項目申報書進行形式審查，并組織答辯評審。申報項目的負責人通過網(wǎng)絡視頻進行報告答辯。根據(jù)專家評議情況擇優(yōu)立項。對于支持1~2項的指南方向，原則上只支持1項，如答辯評審結果前兩位的申報項目評價相近，且技術路線明顯不同，可同時立項支持，并建立動態(tài)調(diào)整機制，結合過程管理開展中期評估，根據(jù)評估結果確定后續(xù)支持方式。
二、組織申報的推薦單位
1. 國務院有關部門科技主管司局；
2. 各省、自治區(qū)、直轄市、計劃單列市及新疆生產(chǎn)建設兵團科技主管部門；
3. 原工業(yè)部門轉制成立的行業(yè)協(xié)會；
4. 納入科技部試點范圍并且評估結果為A類的產(chǎn)業(yè)技術創(chuàng)新戰(zhàn)略聯(lián)盟，以及納入科技部、財政部開展的科技服務業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行業(yè)試點聯(lián)盟。
各推薦單位應在本單位職能和業(yè)務范圍內(nèi)推薦，并對所推薦項目的真實性等負責。國務院有關部門推薦與其有業(yè)務指導關系的單位，行業(yè)協(xié)會和產(chǎn)業(yè)技術創(chuàng)新戰(zhàn)略聯(lián)盟、科技服務業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行業(yè)試點聯(lián)盟推薦其會員單位，省級科技主管部門推薦其行政區(qū)劃內(nèi)的單位。推薦單位名單在國家科技管理信息系統(tǒng)公共服務平臺上公開發(fā)布。
三、申報資格要求
1. 項目牽頭申報單位和參與單位應為中國大陸境內(nèi)注冊的科研院所、高等學校和企業(yè)等，具有獨立法人資格，注冊時間為2018年5月31日前，有較強的科技研發(fā)能力和條件，運行管理規(guī)范。國家機關不得牽頭或參與申報。
項目牽頭申報單位、項目參與單位以及項目團隊成員誠信狀況良好，無在懲戒執(zhí)行期內(nèi)的科研嚴重失信行為記錄和相關社會領域信用“黑名單”記錄。
申報單位同一個項目只能通過單個推薦單位申報，不得多頭申報和重復申報。
2. 項目（課題）負責人須具有高級職稱或博士學位，1959年1月1日以后出生，每年用于項目的工作時間不得少于6個月。
3. 項目（課題）負責人原則上應為該項目（課題）主體研究思路的提出者和實際主持研究的科技人員。中央和地方各級國家機關的公務人員（包括行使科技計劃管理職能的其他人員）不得申報項目（課題）。
4. 項目（課題）負責人限申報1個項目（課題）；國家重點基礎研究發(fā)展計劃（973計劃，含重大科學研究計劃）、國家高技術研究發(fā)展計劃（863計劃）、國家科技支撐計劃、國家國際科技合作專項、國家重大科學儀器設備開發(fā)專項、公益性行業(yè)科研專項（以下簡稱改革前計劃）以及國家科技重大專項、國家重點研發(fā)計劃重點專項在研項目（含任務或課題）負責人不得牽頭申報項目（課題）。國家重點研發(fā)計劃重點專項的在研項目負責人（不含任務或課題負責人）也不得參與申報項目（課題）。
項目（課題）負責人、項目骨干的申報項目（課題）和改革前計劃、國家科技重大專項、國家重點研發(fā)計劃在研項目（課題）總數(shù)不得超過2個；改革前計劃、國家科技重大專項、國家重點研發(fā)計劃的在研項目（含任務或課題）負責人不得因申報國家重點研發(fā)計劃重點專項項目（課題）而退出目前承擔的項目（含任務或課題）。國家重點研發(fā)計劃的在研項目（含任務或課題）負責人和項目骨干退出項目研發(fā)團隊后，在原項目執(zhí)行期內(nèi)原則上不得牽頭或參與申報新的國家重點研發(fā)計劃項目。
計劃任務書執(zhí)行期（包括延期后的執(zhí)行期）到2019年12月31日之前的在研項目（含任務或課題）不在限項范圍內(nèi)。
5. 特邀咨評委委員不能申報項目（課題）；參與重點專項實施方案或本年度項目指南編制的專家，不能申報該重點專項項目（課題）。
6. 受聘于內(nèi)地單位的外籍科學家及港、澳、臺地區(qū)科學家可作為重點專項的項目（課題）負責人，全職受聘人員須由內(nèi)地聘用單位提供全職聘用的有效材料，非全職受聘人員須由內(nèi)地聘用單位和境外單位同時提供聘用的有效材料，并隨紙質項目預申報書一并報送。
7. 申報項目受理后，原則上不能更改申報單位和負責人。
8. 項目的具體申報要求，詳見各重點專項的申報指南。
各申報單位在正式提交項目申報書前可利用國家科技管理信息系統(tǒng)公共服務平臺查詢相關科研人員承擔改革前計劃和國家科技重大專項、國家重點研發(fā)計劃重點專項在研項目（含任務或課題）情況，避免重復申報。
四、具體申報方式
1. 網(wǎng)上填報。請各申報單位按要求通過國家科技管理信息系統(tǒng)公共服務平臺進行網(wǎng)上填報。項目管理專業(yè)機構將以網(wǎng)上填報的申報書作為后續(xù)形式審查、項目評審的依據(jù)。預申報書格式在國家科技管理信息系統(tǒng)公共服務平臺相關專欄下載。
項目申報單位網(wǎng)上填報預申報書的受理時間為：2019年7月10日8:00至8月9日16:00。進入答辯評審環(huán)節(jié)的申報項目，由申報單位按要求填報正式申報書，并通過國家科技管理信息系統(tǒng)提交，具體時間和有關要求另行通知。
國家科技管理信息系統(tǒng)公共服務平臺：
http://service.most.gov.cn；
技術咨詢電話：010-58882999（中繼線）；
技術咨詢郵箱：program@istic.ac.cn。
2. 組織推薦。請各推薦單位于2019年8月14日前（以寄出時間為準），將加蓋推薦單位公章的推薦函（紙質，一式2份）、推薦項目清單（紙質，一式2份）寄送中國科學技術信息研究所。推薦項目清單須通過系統(tǒng)直接生成打印。
寄送地址：北京市海淀區(qū)復興路15號中信所170室，郵編：100038。
聯(lián)系電話：010-58882171。
3. 材料報送和業(yè)務咨詢。請各申報單位于2019年8月14日前（以寄出時間為準），將加蓋申報單位公章的預申報書（紙質，一式2份），寄送至承擔項目所屬重點專項管理的專業(yè)機構。項目預申報書須通過系統(tǒng)直接生成打印。
各重點專項的咨詢電話及寄送地址如下。
?。?）“智能機器人”重點專項咨詢電話：010-68104402、68104487；
?。?）“現(xiàn)代服務業(yè)共性關鍵技術研發(fā)及應用示范”重點專項咨詢電話：010-88377340；
?。?）“綜合交通運輸與智能交通”重點專項咨詢電話：010-68104462；
?。?）“網(wǎng)絡協(xié)同制造和智能工廠”重點專項咨詢電話：010-68104423。
寄送地址：北京市海淀區(qū)三里河路一號西苑飯店九號樓科學技術部高技術研究發(fā)展中心（計劃與監(jiān)督處），郵編：100044。
（5）“制造基礎技術與關鍵部件”重點專項咨詢電話：010-68207732、68207731；
?。?）“物聯(lián)網(wǎng)與智慧城市關鍵技術及示范”重點專項咨詢電話：010-68208208、68207769。
寄送地址：北京市海淀區(qū)萬壽路27號院8號樓11層工業(yè)和信息化部產(chǎn)業(yè)發(fā)展促進中心，郵編：100846。
附件：
1.“智能機器人”重點專項2019年度項目申報指南（形式審查條件要求、指南編制專家名單）
2.“現(xiàn)代服務業(yè)共性關鍵技術研發(fā)及應用示范”重點專項2019年度項目申報指南（形式審查條件要求、指南編制專家名單）
3.“綜合交通運輸與智能交通”重點專項2019年度項目申報指南（形式審查條件要求、指南編制專家名單）
4.“網(wǎng)絡協(xié)同制造和智能工廠”重點專項2019年度項目申報指南（形式審查條件要求、指南編制專家名單）
5.“制造基礎技術與關鍵部件”重點專項2019年度項目申報指南（形式審查條件要求、指南編制專家名單）
6.“物聯(lián)網(wǎng)與智慧城市關鍵技術及示范”重點專項2019年度項目申報指南（形式審查條件要求、指南編制專家名單）
科 技 部
附件1 “ 智能機器人” 重點專項2019 年度項目申報指南
為落實《國家中長期科學和技術發(fā)展規(guī)劃綱要（2006—2020 年）》和《中國制造2025 》等規(guī)劃， 國家重點研發(fā)計劃啟動實施“ 智能機器人” 重點專項。根據(jù)本重點專項實施方案的部署， 現(xiàn)發(fā)布2019 年度項目指南。
本重點專項總體目標是： 突破新型機構/材料/驅動/傳感/控制與仿生、智能機器人學習與認知、人機自然交互與協(xié)作共融等重大基礎前沿技術， 加強機器人與新一代信息技術的融合， 為提升我國機器人智能水平進行基礎前沿技術儲備； 建立互助協(xié)作型、人體行為增強型等新一代機器人驗證平臺， 搶占新一代機器人的技術制高點； 攻克高性能機器人核心零部件、機器人專用傳感器、機器人軟件、測試/安全與可靠性等共性關鍵技術， 提升我國機器人的競爭力； 攻克基于外部感知的機器人智能作業(yè)技術、新型工業(yè)機器人等關鍵技術， 創(chuàng)新應用領域， 推進我國工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)化進程； 突破服務機器人行為輔助技術、云端在線服務及平臺技術， 創(chuàng)新服務領域和商業(yè)模式， 培育服務機器人新興產(chǎn)業(yè)； 攻克特殊環(huán)境服役機器人和醫(yī)療/康復機器人關鍵技術，深化我國特種機器人的工程化應用。本重點專項協(xié)同標準體系建設、技術驗證平臺與系統(tǒng)建設、典型應用示范， 加速推進我國智能機器人技術與產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展。
本重點專項按照“ 圍繞產(chǎn)業(yè)鏈， 部署創(chuàng)新鏈” 的要求， 從機器人基礎前沿理論、共性技術、關鍵技術與裝備、應用示范四個層次， 圍繞智能機器人基礎前沿技術、新一代機器人、關鍵共性技術、工業(yè)機器人、服務機器人、特種機器人六個方向部署實施。專項實施周期為5 年（2017—2021 年）。
2019 年，擬在6 個方向，按照基礎前沿理論類、共性技術類、關鍵技術與裝備類和應用示范類四個層次， 啟動不少于33 個項目， 擬安排國撥經(jīng)費總概算約4 億元。為充分發(fā)揮地方和市場作用， 強化產(chǎn)學研用緊密結合， 調(diào)動社會資源投入機器人研發(fā)， 在配套經(jīng)費方面， 共性技術、關鍵技術與裝備類的項目， 配套經(jīng)費與國撥經(jīng)費比例不低于1:1； 應用示范類項目， 配套經(jīng)費與國撥經(jīng)費比例不低于2:1 。
項目申報統(tǒng)一按指南二級標題（ 如1.1） 的研究方向進行。除特殊說明外， 擬支持項目數(shù)均為1~2 項。項目實施周期不超過3 年。申報項目的研究內(nèi)容須涵蓋該二級標題下指南所列的全部考核指標?；A前沿理論類項目下設課題數(shù)不超過4 個， 參加單位總數(shù)不超過6 家； 其他類項目下設課題數(shù)不超過5 個， 參加單位總數(shù)不超過10 家。項目設1 名項目負責人， 項目中每個課題設1 名課題負責人。
指南中“ 擬支持項目數(shù)為1~2 項”是指： 在同一研究方向下，當出現(xiàn)申報項目評審結果前兩位評價相近、技術路線明顯不同的情況時， 可同時支持這2 個項目。2 個項目將采取分兩個階段支持的方式， 第一階段完成后將對2 個項目執(zhí)行情況進行評估， 根據(jù)評估結果確定后續(xù)支持方式。
1. 基礎前沿理論
1.1 高性能仿生足式機器人
研究內(nèi)容： 面向室外復雜地形足式機器人自主魯棒靈活移動需求， 研究快速跑跳運動機理與方法、仿生腿足機構、高爆發(fā)高功率密度電機驅動、未知擾動動態(tài)平衡控制、復雜環(huán)境感知與運動控制等技術， 研制仿生雙足、四足、六足機器人樣機， 實現(xiàn)室外自然地形快速穩(wěn)定跑跳運動實驗驗證。
考核指標： 研制仿生雙足、四足、六足機器人， 實現(xiàn)室外草地、坡地、雪地等多種地形的穩(wěn)定行走， 單位里程能耗達到國際同類產(chǎn)品先進水平， 具備抗未知外力擾動能力。雙足機器人： 最快速度不低于6km/h， 無纜連續(xù)測試距離不低于1km； 四足機器人： 最快速度不低于10km/h， 最大爬坡角度不低于20°， 最大跨越高度不低于0.3m，無纜連續(xù)測試距離不低于5km；六足機器人： 負載不低于1000kg， 最大爬坡角度不低于35°， 最大跨越寬度不低于1m， 最大越障高度不低于1m， 最大續(xù)航里程不低于12km 。至少有2 項先進前沿技術實現(xiàn)首創(chuàng)或達到同類技術的國際領先水平， 并提供佐證材料； 發(fā)表高水平論文不少于5 篇， 申請/獲得不少于10 項發(fā)明專利。
1.2 機器人仿生攀附機理與機構創(chuàng)新設計
研究內(nèi)容： 面向機器人仿生攀爬與附著前沿技術， 研究生物在不同表面介質下的附著機理，開展新型仿生附著機構創(chuàng)新設計， 研制新型仿生附著裝置； 研究仿生攀附運動機構、仿生攀爬步態(tài)、運動穩(wěn)定性與驅動控制， 研制仿生攀附機器人驗證平臺， 在復雜表面實現(xiàn)攀附運動實驗驗證。
考核指標： 研制不少于3 種仿生附著裝置和相應的仿生機器人驗證平臺， 實現(xiàn)在不同表面介質下、不同表面狀況下的攀爬行走， 攀爬斜面不低于40°， 具有轉彎、前行、后退等行走能力， 附著力和攀附機構重量比值優(yōu)于5。至少有2 項先進前沿技術實現(xiàn)首創(chuàng)或達到同類技術的國際領先水平， 并提供佐證材料； 發(fā)表高水平論文不少于5 篇， 申請/獲得不少于10 項發(fā)明專利。
1.3 靶向藥物輸送場控微納機器人
研究內(nèi)容：研究微納機器人及其集群場驅動機理與控制技術， 研究微納米尺度場控機器人及其集群的設計與制造技術， 研究微納機器人對細胞、基因和靶向藥物等微小目標體的抓取/裝載、釋放控制技術； 研究微納機器人生物界面化、穿越生物屏障、趨向性自尋、集群運動控制、視覺追蹤與自主導航以及生物活體中的靶向藥物遞送； 研制場控微納操作機器人集成樣機系統(tǒng)， 結合典型應用開展驗證。
考核指標： 研制不少于3 類不同場機理驅動的微納機器人及其集群，運動自由度不少于4 個，體外實驗定位精度優(yōu)于500nm， 實現(xiàn)微納機器人的制造、靶向藥物裝載和投遞等功能。研制至少1 種完全生物相容和可降解的微納機器人， 至少1 種納米機器人尺寸小于100 納米。至少2 種微納機器人在全血或離體組織中的集群運動速率可達純水中80% 以上。至少針對2 種場驅動方式開展小鼠、斑馬魚等生物活體試驗驗證。至少有3 項先進前沿技術實現(xiàn)首創(chuàng)或達到同類技術的國際領先水平， 并提供佐證材料； 發(fā)表高水平論文不少于5 篇， 申請/獲得不少于10 項發(fā)明專利。
2. 共性技術
2.1 面向服務和工業(yè)領域的實用多指靈巧手
研究內(nèi)容： 面向服務與工業(yè)機器人靈巧操作需求， 研究靈巧手的仿生結構設計、伺服驅動、力感知與智能控制、多指協(xié)調(diào)與靈巧操作等關鍵技術， 研制低成本、實用化的剛性多指靈巧手， 實現(xiàn)典型工件/工具的操作； 研究靈巧手的多關節(jié)柔性機構、驅動和智能控制技術， 研制高靈活度的柔性多指靈巧手， 實現(xiàn)典型物品的靈巧操作； 面向實際應用場景進行應用驗證。
考核指標： 研制低成本、實用的剛性多指靈巧手和柔性多指靈巧手不少于5 種， 完成推廣應用不少于50 臺。提出靈巧手量化考核指標， 其中， 剛性多指靈巧手： 抓取重量不低于2kg； 柔性多指靈巧手： 實現(xiàn)對不少于10 種柔性/易碎物品的操作， 抓取重量不低于1kg 。發(fā)表高水平論文5 篇， 申請/獲得不少于10 項發(fā)明專利。
有關說明： 由企業(yè)牽頭申報。
2.2 機構/驅動/感知/控制一體化機器人關節(jié)
研究內(nèi)容： 面向工業(yè)制造業(yè)、社會服務業(yè)中的智能協(xié)作機器人應用需求，研制機構/驅動/感知/控制一體化、模塊化機器人關節(jié)， 研究伺服電機驅動、高精度諧波傳動動態(tài)補償、多類型編碼器高精度實時數(shù)據(jù)融合、模塊化一體化集成等技術， 實現(xiàn)高速實時通訊、關節(jié)力/力矩保護等功能； 并在協(xié)作機械臂上開展應用示范。
考核指標： 研制不少于4 種型號系列一體化關節(jié)， 根據(jù)應用場景提出系統(tǒng)量化考核指標體系， 性能指標達到國際同類產(chǎn)品先進水平； 搭建4 種型號6 自由度以上協(xié)作機械臂， 具有非預期碰撞條件下安全保護功能， 實現(xiàn)500 臺套一體化關節(jié)的應用示范。申請不少于5 項發(fā)明專利。
有關說明： 由企業(yè)牽頭申報。
2.3 機器人環(huán)境建模與導航定位專用芯片及軟硬件模組
研究內(nèi)容： 針對機器人環(huán)境建模、導航定位對低功耗、高運算能力、高處理效率等軟硬件的需求， 研究高性能異構多核芯片和硬件運算加速器的集成及核心軟硬件模組技術， 研制面向環(huán)境建模與導航定位的機器人專用芯片， 實現(xiàn)機器人視覺處理、環(huán)境建模、定位導航等算法， 并在不同類型機器人產(chǎn)品上實現(xiàn)應用示范。
考核指標： 提供專用SoC 芯片和軟硬件模塊化組件及SDK 開發(fā)包； 支持單（ 多） 目視覺、激光導航算法的芯片化； 根據(jù)應用場景提出系統(tǒng)量化考核指標體系。實現(xiàn)在5 種以上不同類型機器人產(chǎn)品中的應用示范； 實現(xiàn)芯片或核心模組應用不少于20 萬片（ 套）。
有關說明： 由企業(yè)牽頭申報。
2.4 工業(yè)機器人高精度在線校準關鍵技術
研究內(nèi)容： 針對工業(yè)機器人現(xiàn)場在線高精度校準需求， 研究適合工業(yè)現(xiàn)場應用的機器人在線校準方法； 研制工業(yè)機器人在線校準系統(tǒng)樣機， 完成工業(yè)現(xiàn)場適應性測試與驗證， 并在工業(yè)現(xiàn)場實現(xiàn)工業(yè)機器人在線校準應用。
考核指標：建立工業(yè)機器人在線校準系統(tǒng)，在10m×10m×10m 范圍內(nèi)， 三維位置測量精度優(yōu)于±0.01mm， 姿態(tài)角度測量精度優(yōu)于±0.01°； 開發(fā)工業(yè)機器人在線校準軟件， 三維位置校準精度優(yōu)于±0.1mm， 姿態(tài)校準精度優(yōu)于±0.1° 。實現(xiàn)不少于10 套的在線校準系統(tǒng)在典型工業(yè)現(xiàn)場應用。申請/獲得軟件著作權不少于5項。
有關說明： 由企業(yè)牽頭申報。
2.5 基于視覺與電子皮膚的機器人安全控制技術
研究內(nèi)容： 面向機器人安全控制的共性關鍵技術需求， 研究基于視覺的作業(yè)空間快速三維重建算法、安全區(qū)域動態(tài)設定、侵入體實時識別以及碰撞判斷算法等技術； 研究具有新型傳感方式的機器人電子皮膚， 實現(xiàn)對機器人的包裹和穿戴， 研究基于電子皮膚的碰撞檢測與機器人的柔順控制技術。在工業(yè)現(xiàn)場開展應用驗證。申請/獲得軟件著作權不少于5 項。
考核指標： 研制基于視覺的機器人安全控制系統(tǒng)， 視野范圍大于50m2 ，檢測分辨率優(yōu)于10mm×10mm×10mm，響應時間優(yōu)于500ms； 研制具有力反饋功能的電子皮膚， 單片面積不小于100cm2， 最小碰撞力檢測優(yōu)于0.5N， 響應時間優(yōu)于1ms， 不低于7000N 外力作用下無不可逆損壞。與機器人控制器配合使用， 符合相關行業(yè)標準?；谝曈X的機器人安全控制系統(tǒng)實現(xiàn)工業(yè)場景示范應用20 套以上， 穿戴安全電子皮膚的工業(yè)機器人實現(xiàn)應用50 套以上。
有關說明： 由企業(yè)牽頭申報。
2.6 水下機器人近底精細目標檢測與避障控制共性技術
研究內(nèi)容： 面向水下機器人在海山、海溝、洋中脊等區(qū)域復雜環(huán)境下的目標搜索、環(huán)境監(jiān)控自主作業(yè)需求，研究典型海區(qū)海底環(huán)境特征識別技術， 研究水下復雜環(huán)境中動態(tài)、高精度精細目標檢測技術， 研究水下機器人深海近底高速運動下自主避障與規(guī)劃控制技術。結合典型水下機器人平臺開展共性技術驗證。
考核指標： 研制出水下機器人深海近底復雜環(huán)境精細目標檢測與快速避障控制系統(tǒng)，在近底1m 內(nèi)且航速不低于6kn 情況下， 實現(xiàn)目標視覺檢測分辨率優(yōu)于2cm×2cm 、自主運動與避障實驗驗證。發(fā)表高水平論文不少于5 篇，申請/獲得不少于5 項發(fā)明專利。申請/獲得軟件著作權不少于5 項。
有關說明： 鼓勵產(chǎn)學研用聯(lián)合申報。
3. 關鍵技術與裝備
3.1 大跨度橋梁檢測作業(yè)機器人
研究內(nèi)容： 面向大跨度橋梁的檢測需求， 重點開展橋面、纜索和橋梁下部結構等檢測技術研究， 研制長臂展高柔性橋梁表面檢測、橋梁主纜和拉索攀爬檢測、橋梁下部結構水下檢測等機器人， 實現(xiàn)對橋底主梁表面缺陷的圖像獲取和檢測、纜索PE 外觀損傷和拉索內(nèi)部鋼絲腐蝕斷絲等缺陷及主纜索夾滑移的檢測和識別、樁基破損和露筋及沖刷深度的檢測識別， 開展應用驗證。
考核指標： 研制出大跨度橋梁檢測作業(yè)機器人系統(tǒng)， 形成系列化技術專利，根據(jù)任務需求提出所研制機器人的量化指標體系。橋梁表面檢測機器人： 可檢測鋼箱梁橋底5mm（ 長）×5mm（ 寬） 表面損傷，混凝土橋底0.1mm（ 寬）×10mm（ 長） 裂紋或直徑3mm 的凹坑； 纜索橋梁檢測機器人： 適應索徑直徑50~200mm， 纜索最大傾斜角度90°，自由段纜索檢測單次長度大于400m，外部PE 檢測精度優(yōu)于0.5mm（ 寬）×0.5mm（ 長）， 自由段可檢出單根斷絲， 錨固段可檢出5% 金屬截面積損失； 橋梁主纜檢測機器人： 具有跨越索夾障礙和檢測外觀破損功能， 表面裂紋檢測精度0.5mm，索夾滑移檢測精度5mm；橋梁下部結構水下檢測機器人： 下水深度優(yōu)于50m， 水下成像分辨率優(yōu)于4mm 。技術成熟度不低于6 級， 申請/獲得發(fā)明專利不少于5 項。
有關說明： 由企業(yè)牽頭申報， 鼓勵用戶單位牽頭申報。
3.2 大直徑長引水隧洞水下檢測機器人系統(tǒng)
研究內(nèi)容： 針對大型和特大型水電站、大型引水工程中的大直徑長引水隧洞定期檢測的重大需求， 研究機器人水下運動與載荷匹配、水下動靜密封與特殊環(huán)境適應、超遠程運動控制與機械手精細作業(yè)、超長水下高壓供電與臍帶纜安全釋放回收、光學與聲納融合集成精細檢測等技術； 研制大直徑長引水隧道多功能水下檢測機器人， 實現(xiàn)在水狀況下的隧道洞缺陷檢測， 建立引水隧洞結構安全分級評估體系， 開展安全風險分析與評價， 并在南水北調(diào)等重大工程中開展應用驗證。
考核指標： 研制出大直徑長引水隧洞水下檢測機器人系統(tǒng)， 形成系列化技術專利， 根據(jù)任務需求提出所研制機器人的量化指標體系。機器人水下耐壓不小于3MPa； 機器人手臂搭載工具， 實現(xiàn)近距離精細化檢測； 配備車載臍帶絞車， 電纜長度不低于25km， 實現(xiàn)零浮力布放與回收； 支持高清攝像機、圖像聲納、水下激光成像雷達等多功能任務模塊， 實現(xiàn)裂縫、塌方、掉塊、露筋等隧洞缺陷檢測， 檢測裂縫最小寬度小于3mm， 檢測掉塊最小面積小于10cm2， 隧洞襯砌破損的壓力荷載預警精度提高30%， 形成引水隧洞智能巡檢與評估標準1 項。技術成熟度不低于6 級， 申請/獲得發(fā)明專利不少于5 項。
有關說明： 由企業(yè)牽頭申報， 鼓勵用戶單位牽頭申報。
3.3 機場跑道道面安全檢測機器人
研究內(nèi)容： 針對民航機場對跑道道面形貌特征、強度特性、異物障礙等安全檢測需求， 研究機器人在不同環(huán)境條件下道面紋理采集與形貌表征、道面抗滑性與耐久性檢測、道面外來異物識別與自主回收、機器人檢測路徑規(guī)劃與智能控制等關鍵技術， 研制民航跑道道面安全檢測機器人系統(tǒng)，實現(xiàn)機場道面的高效檢測， 進行道面質量評估與危險預警， 并開展應用驗證。
考核指標： 研制出機場跑道道面安全檢測機器人系統(tǒng)， 形成系列化技術專利， 根據(jù)任務需求提出所研制機器人的量化指標體系。具有在多種環(huán)境條件下的道面安全檢測能力， 檢測載荷不少于3 類； 道面裂縫檢測精度優(yōu)于1mm； 道面外來異物有效檢出率不低于95%； 道面抗滑系數(shù)測試誤差不超過5%， 滑跑區(qū)連續(xù)測試區(qū)域覆蓋度不低于90%； 路面淺層強度檢測深度不小于5cm， 深度誤差優(yōu)于5%； 道面狀況（ 雨/雪/冰/橡膠污染等） 檢測準確率100% 。實現(xiàn)不少于10 臺套的應用驗證。技術成熟度不低于6 級， 申請/獲得發(fā)明專利不少于5 項。
有關說明： 由企業(yè)牽頭申報， 鼓勵用戶單位牽頭申報。
3.4 面向國家石油戰(zhàn)略儲備庫安全的儲罐檢測機器人
研究內(nèi)容： 面向國家石油戰(zhàn)略儲備庫大型儲油罐安全檢測的需求， 開展儲罐底板和罐壁腐蝕在油檢測技術研究， 研制具有吸附、定位、導航等功能的大型儲罐檢測機器人系統(tǒng)， 實現(xiàn)儲罐在油檢測與安全評價， 并開展應用示范。
考核指標： 研制出大型儲罐腐蝕檢測機器人系統(tǒng)， 形成系列化技術專利， 根據(jù)任務需求提出所研制機器人的量化指標體系。檢測機器人實現(xiàn)儲罐底板和罐壁厚度測量與腐蝕量化檢測， 在油檢測速度不低于5m/min， 定位誤差優(yōu)于100mm， 最大越障高度不低于20mm， 防水、防油、防爆達到行業(yè)規(guī)定等級； 無固體沉積物條件下， 對于8~40mm 的碳鋼底板和罐壁， 壁厚測量精度優(yōu)于0.1mm，可檢測出JB/T 10765 中規(guī)定的底板下表面壁厚20% 深的人工缺陷； 在固體沉積物厚度為200mm 條件下， 可檢測出底板不小于20% 的壁厚減薄量，測量精度優(yōu)于1mm 。提出大型常壓儲罐底板安全評價方法， 制（ 修） 訂國家或行業(yè)標準1 項； 實施檢測應用的國家戰(zhàn)略儲備基地不少于2 個。技術成熟度不低于6 級， 申請/獲得發(fā)明專利不少于5 項。
有關說明： 由企業(yè)牽頭申報， 鼓勵用戶單位牽頭申報。
3.5 涉核裝置事故應急處置機器人系統(tǒng)
研究內(nèi)容： 面向涉核裝置事故應急處置和作業(yè)需求， 研究強輻射條件下機電安全防護、實時圖像采集與信息傳輸、大負載低超調(diào)多自由度機械臂、高剛度混聯(lián)切削、自主規(guī)劃與遠程控制等關鍵技術； 研制涉核裝置事故應急處置的搬運和拆解機器人， 并進行實驗驗證。
考核指標： 研制出涉核裝置事故應急處置機器人系統(tǒng)， 形成系列化技術專利， 根據(jù)任務需求提出所研制機器人的量化指標體系。應急處置機器人， 耐輻射劑量率不低于100Gy/h， 累計總劑量不低于1000Gy 。具有實時區(qū)域劑量采集及數(shù)據(jù)傳輸功能，區(qū)域劑量采集精度不低于0.05μSv/h。搬運機器人： 具備移動、抓取、爬坡、避障、越障等功能， 最大爬坡坡度不低于30°， 抓取搬運重量不低于800kg， 夾持力超調(diào)量不高于5%， 遙控距離不低于2km； 拆解機器人： 最大切割厚度不低于15mm， 空間重復定位精度±0.02mm 。技術成熟度不低于6 級， 申請/獲得發(fā)明專利不少于5 項。
有關說明： 鼓勵用戶單位牽頭申報。
3.6 微器件機器人檢測裝配一體化系統(tǒng)
研究內(nèi)容： 面向微機電系統(tǒng)與微器件中不規(guī)則形狀、易變形微小部件高精度裝配與測量需求，研究微器件的高精度快速定位、位姿測量及對準、視覺伺服控制、裝配協(xié)調(diào)控制等關鍵技術， 研制微器件機器人檢測裝配一體化系統(tǒng)， 結合典型微器件的精密組裝與檢測實現(xiàn)應用驗證。
考核指標： 研制出機器人系統(tǒng)， 形成系列化技術專利， 根據(jù)任務需求提出所研制機器人的量化指標體系。微器件機器人檢測裝配一體化系統(tǒng)裝配效率提升50% 以上。技術成熟度不低于6 級， 申請/獲得發(fā)明專利不少于5 項。
有關說明： 鼓勵用戶單位牽頭申報。
3.7 畜禽類肉品高效精準機器人自主分割系統(tǒng)
研究內(nèi)容： 針對我國畜禽肉分割效率低、損耗多、肉品容易污染及無法溯源等問題， 研究快速、精準分割控制技術， 基于視覺、力覺的識別與定位技術， 研制畜禽類肉品機器人自主精準分割系統(tǒng)， 實現(xiàn)精準掃描、快速自主剔骨、肉品追溯等功能， 研制基于國產(chǎn)工業(yè)機器人的畜禽類肉品機器人自主精準分割工作站， 并基于該工作站研發(fā)畜禽肉自主分割生產(chǎn)線， 在國內(nèi)大型畜禽肉分割企業(yè)開展綜合應用驗證。
考核指標： 研制出機器人系統(tǒng)， 形成系列化技術專利， 提出所研制機器人的量化指標體系。畜禽類肉品機器人自主精準分割工作站胴體剔肉率高于95%， 合格率大于98%， 分割操作工序減少30%， 分割操作人員減少40%， 畜禽肉品分割速度提高100%， 損耗率小于5%； 禽類胴體分割的塊數(shù)不少于10 塊、畜類胴體分割的塊數(shù)不少于6 塊； 畜禽類肉品高效精準機器人自主分割生產(chǎn)線實現(xiàn)畜禽肉品分割全程自動化作業(yè)， 每條禽類分割線作業(yè)效率不小于10000 只/小時，畜類分割線作業(yè)效率不小于1500 頭/小時。在國內(nèi)大型畜禽肉分割企業(yè)完成4 條以上生產(chǎn)線的應用驗證， 每條生產(chǎn)線應用國產(chǎn)機器人不少于10 臺套， 形成我國畜禽肉分割機器人作業(yè)體系行業(yè)標準2 項。技術成熟度不低于6 級， 申請/ 獲得發(fā)明專利不少于5 項。
有關說明： 由企業(yè)牽頭申報， 鼓勵用戶單位牽頭申報。
3.8 發(fā)動機高溫合金構件修復及磨拋機器人系統(tǒng)
研究內(nèi)容： 面向發(fā)動機高溫合金構件損傷修復需求， 研究構件表面變形、區(qū)域隨機狀態(tài)下的損傷部位識別、修復及磨拋等技術， 研究修復/磨拋熱變形及應變在線視覺表征評估方法， 突破多源參數(shù)在線補償控制、基于力控— 位置數(shù)據(jù)驅動的自適應磨拋、熔敷/磨拋軌跡規(guī)劃等關鍵技術； 研制快速修復及磨拋機器人加工系統(tǒng)， 并開展應用驗證。
考核指標： 采用國產(chǎn)工業(yè)機器人開發(fā)修復及磨拋機器人加工系統(tǒng)樣機1 套， 形成系列化技術專利， 提出所研制機器人的量化
指標體系； 開發(fā)智能磨拋軟件1 套。修復成形效率不低于600cm3/h， 變形誤差優(yōu)于0.8％， 磨拋表面誤差優(yōu)于0.05mm， 修復后抗拉強度不低于母材的90% 、疲勞性能不低于母材的80% 。實現(xiàn)2 種以上典型件修復及磨拋的應用驗證； 形成修復工藝標準或規(guī)范1 套。技術成熟度不低于6 級， 申請/獲得發(fā)明專利不少于5 項。
有關說明： 由企業(yè)牽頭申報， 鼓勵用戶單位牽頭申報。
3.9 復雜狹窄艙內(nèi)結構探測清除作業(yè)機器人
研究內(nèi)容： 針對大型復雜機電產(chǎn)品裝配、檢修過程中復雜狹窄艙內(nèi)多余物檢測難度大、效率低、失誤率高的難題， 研究機器人本體結構優(yōu)化、探測軌跡自主規(guī)劃、多余物自動識別和抓取等技術； 研制復雜艙內(nèi)多余物探測和清除作業(yè)機器人系統(tǒng)， 實現(xiàn)多余物探測、識別和排除， 并開展應用驗證。
考核指標： 研制復雜狹窄艙內(nèi)多余物探測及清除機器人系統(tǒng)1 套。機器人手臂直徑不超過50mm， 可伸入長度不低于2m， 負載不低于1kg， 最大彎曲角度90° 、半徑不大于400mm， 可識別和清理的多余物不少于3種，多余物自動識別準確率不低于90% 。完成不少于2 種場景的應用驗證。技術成熟度不低于6 級， 申請/獲得發(fā)明專利不少于5 項。
有關說明： 由企業(yè)牽頭申報， 鼓勵用戶單位牽頭申報。
3.10 近距離放療微創(chuàng)機器人系統(tǒng)研究內(nèi)容： 針對顱頜面、肝部與肺部等晚期惡性腫瘤、復發(fā)性腫瘤等疾病放療存在的手術進程周期長、多次照射、影像偏移等問題， 重點研究多模態(tài)影像數(shù)據(jù)融合、靶區(qū)自動識別、放射性粒子布源規(guī)劃、術中可視化導引、放療操作臂定位與控制等技術； 研制面向顱頜面、肝部與肺部等近距離放療微創(chuàng)機器人系統(tǒng)， 開展模型及動物實驗。
考核指標： 研制近距離放療微創(chuàng)機器人系統(tǒng)， 根據(jù)任務需求提出所研制機器人的量化指標體系。手術圖像導引系統(tǒng)定位精度優(yōu)于0.5mm，機器人在手術圖像導引系統(tǒng)下定位精度優(yōu)于1.5mm， 粒子布源偏差度不大于5%； 具有自主導航、主從控制等多種作業(yè)模式； 建立放療過程安全性與有效性評估體系、機器人操作流程及規(guī)范； 完成動物實驗不少于10 例。技術成熟度不低于6 級， 申請/獲得不少于5 項發(fā)明專利。
有關說明： 由科研單位、醫(yī)院聯(lián)合申報。
3.11 平衡障礙患者康復機器人
研究內(nèi)容： 針對平衡障礙患者康復過程中環(huán)境單一、個性化不足、運動狀態(tài)量化評估缺失等問題，重點研究康復機器人構型、運動環(huán)境仿真、平衡障礙量化評估標準、個性化康復處方生成等技術； 研制平衡障礙患者康復機器人， 開展臨床試驗驗證。
考核指標： 研制平衡障礙患者康復機器人系統(tǒng)， 根據(jù)任務需求提出所研制機器人的量化指標體系； 系統(tǒng)能夠模擬平路、臺階、山路、沙灘等場景； 足底力量測量精度優(yōu)于0.5N， 動作捕捉精度優(yōu)于2mm， 可實時監(jiān)測患者姿態(tài)、肌電等信息； 建立平衡障礙康復安全性及量化評估體系； 完成患者臨床試驗不少于10 例。技術成熟度不低于6 級， 申請/獲得不少于5 項發(fā)明專利。
有關說明： 由科研單位、醫(yī)院聯(lián)合申報。
3.12 面向消化道等基于實時顯微成像診療一體化手術機器人系統(tǒng)
研究內(nèi)容： 針對中國早期癌癥診斷率低導致癌癥死亡率高的問題， 重點研究多自由度操作機構與自適應控制、成像探針力感知與控制、多模影像融合、控制單元— 實時顯微成像一體化協(xié)同、手術工具集成等技術； 研制面向消化道等早期癌癥的診療一體化手術機器人系統(tǒng)， 開展模型及動物實驗。
考核指標： 研制面向消化道等早期癌癥的診療一體化手術機器人系統(tǒng)， 根據(jù)任務需求提出所研制機器人的量化指標體系； 診療工具直徑不大于10mm， 具有可更換功能； 淺表顯微成像分辨率優(yōu)于5μm， 顯微圖像拼接面積大于25mm2， 立體顯微圖像成像深度大于2mm； 建立全手術過程的安全性與有效性評估體系、機器人手術操作流程及規(guī)范； 完成動物實驗不少于10 例。技術成熟度不低于6 級， 申請/獲得不少于5 項發(fā)明專利。
有關說明： 由科研單位、醫(yī)院聯(lián)合申報。
3.13 飛秒激光微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)
研究內(nèi)容： 針對口腔、咽喉等軟組織切除手術視野受限、術區(qū)暴露程度差、周圍神經(jīng)血管密集、危險性高等問題， 重點研究飛秒激光刀機器人操控精準病灶切除、狹小空間三維實時圖像監(jiān)控與實時檢測、機器人自動縫合以及人體突發(fā)生理動作應急安全保護等技術； 研制飛秒激光微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)， 開展模型和動物實驗。
考核指標： 研制飛秒激光微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)， 根據(jù)任務需求提出所研制機器人的量化指標體系； 系統(tǒng)具備在狹小空間內(nèi)的三維圖像實時獲取、導航定位、精準切除及自動縫合等功能。導航定位精度優(yōu)于0.5mm； 飛秒激光刀病灶切割精度優(yōu)于20μm 、軸向偏差不大于1°； 建立全手術過程的安全性與有效性評估體系、機器人手術操作流程及規(guī)范； 完成動物實驗不少于10 例。技術成熟度不低于6 級， 申請/獲得不少于5 項發(fā)明專利。
有關說明： 由科研單位、醫(yī)院聯(lián)合申報。
3.14 多器械協(xié)同遞送血管介入手術機器人
研究內(nèi)容： 研究具有多器械協(xié)同遞送功能的血管介入手術機器人設計方法； 研究手術器械操作的精確力覺感知、實時反饋與安全性機制、動態(tài)心臟環(huán)境下多模態(tài)影像數(shù)據(jù)融合以及實時力感數(shù)據(jù)融合、術中器械的精準定位和預測控制及智能化導引控制、術中影像和控制信息流近程/遠程雙向實時傳輸接口與實現(xiàn)等技術； 研制血管介入手術機器人， 開展模型與動物實驗。
考核指標： 研制多器械協(xié)同遞送血管介入手術機器人系統(tǒng)， 根據(jù)任務需求提出所研制機器人的量化指標體系； 同時協(xié)同遞送不少于2 種器械； 心臟跳動和呼吸運動情況下， 基于圖像數(shù)據(jù)信息的器械定位精度優(yōu)于1mm； 在機器人輔助工作狀態(tài)下， 手術器械的操控推送精度優(yōu)于0.5mm； 手術機器人軸向推進力感的檢測精度優(yōu)于0.1N； 建立全手術過程的安全性與有效性評估體系、機器人手術操作流程及規(guī)范； 完成動物實驗不少于10 例。技術成熟度不低于6 級， 申請/獲得不少于5 項發(fā)明專利。
有關說明： 由科研單位、醫(yī)院聯(lián)合申報。
3.15 人工耳蝸微創(chuàng)植入機器人系統(tǒng)
研究內(nèi)容： 針對人工耳蝸植入手術創(chuàng)傷大、精度低、手術視野小等問題， 研究人工耳蝸微創(chuàng)植入機構與控制、電極植入通道自動規(guī)劃、自動鉆制、電極植入等技術， 研制人工耳蝸微創(chuàng)植入機器人系統(tǒng)， 制訂機器人手術操作流程與規(guī)范， 進行手術療效評價， 并開展模型及動物實驗驗證。
考核指標： 研制人工耳蝸微創(chuàng)植入機器人系統(tǒng)， 根據(jù)任務需求提出所研制機器人的量化指標體系； 具有精細力控制功能， 力控制最小分辨率優(yōu)于0.5N； 建立全手術過程的安全性與有效性評估體系、機器人手術操作流程及規(guī)范； 完成動物實驗不少于10 例。技術成熟度不低于6 級， 申請/獲得不少于5 項發(fā)明專利。
有關說明： 由科研單位、醫(yī)院聯(lián)合申報。
3.16 人機協(xié)同開顱手術機器人系統(tǒng)
研究內(nèi)容： 面向神經(jīng)外科開顱手術的臨床需求， 研究顱骨術區(qū)不規(guī)則復雜結構力學特性、工具器械與生物組織交互作用建模、術前手術規(guī)劃與術中實時導航、基于虛擬約束與穩(wěn)定手術切削相融合的人機協(xié)同共享控制、手術操作意圖識別與預測、顱鉆/銑切削邊界失穩(wěn)失速狀況下的安全交互控制等技術； 研制人機協(xié)同開顱手術機器人系統(tǒng)， 開展模型及動物實驗驗證。
考核指標： 研制人機協(xié)同開顱手術機器人系統(tǒng)， 根據(jù)任務需求提出所研制機器人的量化指標體系； 導航系統(tǒng)空間定位精度優(yōu)于0.5mm； 力交互最小分辨率優(yōu)于0.5N； 分離硬膜操作末端手術器械安全活動度范圍分級可控，顱鉆/銑切削邊界失穩(wěn)失速狀況下系統(tǒng)響應時間優(yōu)于0.2s 。建立全手術過程的安全性與有效性評估體系、機器人手術操作流程及規(guī)范； 完成動物實驗不少于10 例。技術成熟度不低于6 級， 申請/獲得不少于5 項發(fā)明專利。
有關說明： 由科研單位、醫(yī)院聯(lián)合申報。
4. 應用示范
4.1 協(xié)作機器人系統(tǒng)典型應用示范
研究內(nèi)容： 面向汽車主要零部件裝配對協(xié)作機器人柔性作業(yè)的需求， 研究高可靠的人機安全、碰撞檢測、人機緊密協(xié)調(diào)作業(yè)、快速示教和配置等關鍵技術； 研究人— 機協(xié)同裝配、多機器人協(xié)同裝配和柔性作業(yè)等工藝， 形成典型工藝庫； 研究人機協(xié)作作業(yè)模式； 研制輕量化、低功耗協(xié)作機器人系統(tǒng)， 實現(xiàn)精密裝配、涂膠/漆、檢查等功能， 開展應用示范。
考核指標： 根據(jù)應用需求提出協(xié)作機器人的指標體系， 人機協(xié)作安全性符合GB/T 36008-2018， 實現(xiàn)5 種典型場景應用， 實現(xiàn)不少于6 自由度國產(chǎn)協(xié)作機器人100 臺套以上示范應用。
有關說明： 由企業(yè)牽頭申報。
4.2 大場景自主清潔機器人典型應用示范
研究內(nèi)容： 面向大型室內(nèi)場所、城市道路等的清潔需求， 研究大面積環(huán)境建圖與導航定位、動態(tài)路徑規(guī)劃和自動避障、清潔作業(yè)策略分配和作業(yè)路徑規(guī)劃等技術， 研制室內(nèi)外大場景自動清潔機器人， 實現(xiàn)大面積無人化清潔作業(yè)， 開展應用示范。
考核指標： 形成大面積環(huán)境建圖與導航定位、動態(tài)路徑規(guī)劃和自動避障的算法包。室內(nèi)清潔機器人： 運行速度不低于0.6m/s， 清潔效率不低于1200m2/h， 續(xù)航時間不低于5h， 定位精度優(yōu)于±5cm，通過一體式多功能工作站可實現(xiàn)機器人全自主加水排水和充電， 實現(xiàn)100 臺以上應用推廣； 室外清潔機器人： 清潔效率不低于3000m2/h， 運行速度不低于1m/s， 續(xù)航時間不低于6h， 定位精度優(yōu)于±10cm， 實現(xiàn)100 臺以上應用推廣。
有關說明： 由企業(yè)牽頭申報。
4.3 石化爆燃等危險環(huán)境防爆型作業(yè)機器人
研究內(nèi)容： 面向石油、化工、危爆品生產(chǎn)儲存等高危場所巡檢偵測、救援滅火、應急處置等需求， 研究有毒、易爆、高溫、濃煙、復雜地形等情況下機器人惡劣環(huán)境適應性、自主定位與導航、設備識別與儀器儀表智能讀取、多模式人機交互與遠程監(jiān)控、自主或半自主應急處置作業(yè)等關鍵技術； 研制具有自主/半自主作業(yè)與多機協(xié)作能力的高可靠性、高適應性的防爆型作業(yè)機器人， 實現(xiàn)在石油、化工等典型高危環(huán)境的應用驗證。
考核指標： 研制出巡檢、應急處置、高倍數(shù)泡沫、排煙、滅火等不少于5 種防爆型機器人， 達到石油、化工等高危環(huán)境下作業(yè)防爆等級要求， 防護等級優(yōu)于IP65， 適應環(huán)境溫度不低于300℃； 機器人底盤爬坡不小于40°， 越障高度不小于250mm， 涉水深度不小于350mm； 處置作業(yè)臂不少于4 自由度， 負載不低于25kg 。在典型行業(yè)實現(xiàn)應用驗證， 推廣應用不少于1000 臺， 制訂行業(yè)標準不少于2 項， 申請不少于10 項發(fā)明專利。
有關說明： 由企業(yè)牽頭申報。
4.4 工業(yè)機器人核心零部件技術與應用示范
研究內(nèi)容：面向工業(yè)機器人核心零部件批量應用的迫切需求， 突破制約我國工業(yè)機器人精密減速機、伺服電機和驅動器、機器人控制器等核心零部件規(guī)?；a(chǎn)與應用的核心技術， 研制出關節(jié)型工業(yè)機器人， 實現(xiàn)在焊接、搬運、噴涂、裝配等方面的應用示范。
考核指標： 研制出機器人精密減速機、伺服電機和驅動器、機器人控制器等核心零部件產(chǎn)品， 性能指標達到國際先進水平； 以此為基礎， 研制出不少于5 種規(guī)格、6 自由度及以上關節(jié)型工業(yè)機器人， 重復定位精度、速度、負載自重比等指標達到國際同類產(chǎn)品先進水平。工業(yè)機器人產(chǎn)品平均無故障時間大于50000h； 實現(xiàn)工業(yè)機器人批量應用300 臺套以上。
有關說明： 由企業(yè)牽頭申報， 鼓勵用戶單位牽頭申報。
4.5 大型農(nóng)業(yè)機器人智能協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)研究內(nèi)容：面向國有規(guī)?；r(nóng)場對大型農(nóng)田作業(yè)機器人高質、高效、精準作業(yè)的需求，研究雷達/視覺等多元異構傳感信息融合、北斗/慣導組合導航、自動駕駛與避障、路徑規(guī)劃與機群調(diào)度、多機協(xié)調(diào)與智能控制等關鍵技術， 研制支撐關鍵農(nóng)田作業(yè)環(huán)節(jié)的智能農(nóng)業(yè)機器人， 研發(fā)基于云平臺的農(nóng)業(yè)機器人機群協(xié)同作業(yè)管控系統(tǒng)， 在國有規(guī)?；r(nóng)場進行應用示范。
考核指標： 研制農(nóng)業(yè)機器人自動駕駛、導航與控制系統(tǒng)5 種100 套， 作業(yè)路徑跟蹤精度±2.5cm； 施肥、播種、噴灑等精準作業(yè)相對誤差不超過5%；開發(fā)智能農(nóng)業(yè)機器人機群作業(yè)平臺系統(tǒng)1 套， 支持協(xié)同作業(yè)機器人不少于20 臺， 示范作業(yè)面積不小于10 萬畝。
有關說明： 由企業(yè)牽頭申報。
4.6 主動運動結腸檢查機器人
研究內(nèi)容： 面向結腸檢查的臨床需求， 重點研究結腸內(nèi)移動機器人驅動、活檢微操作機構、位姿檢測與控制、路徑規(guī)劃、能源與信息傳遞、基于圖像信息的結腸區(qū)域三維重構等技術； 研制主動運動結腸檢查機器人， 開展安全性、有效性評估。
考核指標： 研制出主動運動結腸檢查機器人， 形成系列化技術專利， 提出所研制機器人的量化考核指標體系。主動運動結腸檢查機器人最大直徑不超過18mm， 長徑比小于2， 成像分辨率不低于1080×720 像素， 機器人在活體腸內(nèi)前進1.5m 用時不超過30min； 可完成多次活檢操作， 并具有供氣、供水功能； 建立主動運動結腸檢查機器人的醫(yī)療器械檢測標準與規(guī)范， 完成患者臨床試驗不少于60 例。整機申報醫(yī)療器械產(chǎn)品注冊證； 申請/獲得不少于5 項發(fā)明專利。
有關說明： 由企業(yè)牽頭申報。
4.7 脊髓損傷康復機器人
研究內(nèi)容： 面向脊髓損傷后個性化、規(guī)范化康復治療需求， 研究基于脊髓損傷癱瘓患者病理大數(shù)據(jù)的個性化康復行為設計、基于生理信息的運動功能分析、功能性電刺激、模塊化行為輔助機器人機構設計與自適應控制等技術； 研制脊髓損傷康復機器人系統(tǒng)， 開展臨床試驗及康復有效性評價。
考核指標： 研制出脊髓損傷康復機器人， 形成系列化技術專利， 提出所研制機器人的量化指標體系。康復機器人涵蓋肩、肘、腕、髖、膝、踝等不少于6 個關節(jié)訓練模塊， 實現(xiàn)力/力矩反饋及人機協(xié)調(diào)運動柔順控制， 力感知分辨率優(yōu)于0.5N， 力矩感知分辨率優(yōu)于0.05N·m； 具備生理信息接口以及功能電刺激單元； 完成患者臨床試驗不少于60 例。整機申報醫(yī)療器械產(chǎn)品注冊證； 申請/獲得不少于5 項發(fā)明專利。
有關說明： 由企業(yè)牽頭申報。
4.8 面向我國工業(yè)機器人職業(yè)培訓的教育機器人系統(tǒng)
研究內(nèi)容： 針對國產(chǎn)工業(yè)機器人操作維護、安裝調(diào)試、系統(tǒng)集成等應用人才的需求和職業(yè)教育領域缺乏工業(yè)機器人教學資源的現(xiàn)實問題， 研制基于國產(chǎn)工業(yè)機器人的編程、操作、二次開發(fā)、集成應用等技能知識的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)和教學軟件； 研發(fā)工業(yè)機器人技術資源服務平臺，建立國產(chǎn)機器人應用實訓體驗基地， 在職業(yè)教育領域開展示范應用。
考核指標： 覆蓋5 個以上主流國產(chǎn)機器人廠商的工業(yè)機器人產(chǎn)品， 研制出國產(chǎn)工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)和教學軟件不少于5 套， 每套系統(tǒng)或軟件至少包含1 個廠商的工業(yè)機器人產(chǎn)品， 基于每種機器人的教學及實訓模塊不少于20 套， 實訓系統(tǒng)和教學軟件分別推廣應用200 套以上；開發(fā)工業(yè)機器人技術資源服務平臺1 個， 建立國產(chǎn)機器人應用實訓體驗基地5 個以上， 服務職業(yè)院校超過500 家， 培養(yǎng)工業(yè)機器人技能人才1 萬人以上， 推廣應用國產(chǎn)工業(yè)機器人100 臺套以上。