國科發(fā)資〔2019〕205號
各省、自治區(qū)、直轄市及計劃單列市科技廳（委、局），新疆生產(chǎn)建設(shè)兵團科技局，國務(wù)院各有關(guān)部門科技主管司局，各有關(guān)單位：
根據(jù)國務(wù)院印發(fā)的《關(guān)于深化中央財政科技計劃（專項、基金等）管理改革的方案》（國發(fā)〔2014〕64號）的總體部署，按照國家重點研發(fā)計劃組織管理的相關(guān)要求，現(xiàn)將“智能機器人”等重點專項2019年度項目申報指南予以公布。請根據(jù)指南要求組織項目申報工作。有關(guān)事項通知如下。
一、項目組織申報工作流程
1. 申報單位根據(jù)指南支持方向的研究內(nèi)容以項目形式組織申報，項目可下設(shè)課題。項目應(yīng)整體申報，須覆蓋相應(yīng)指南方向的全部考核指標(biāo)。項目申報單位推薦1名科研人員作為項目負(fù)責(zé)人，每個課題設(shè)1名負(fù)責(zé)人，項目負(fù)責(zé)人可擔(dān)任其中1個課題的負(fù)責(zé)人。
2. 項目的組織實施應(yīng)整合集成全國相關(guān)領(lǐng)域的優(yōu)勢創(chuàng)新團隊，聚焦研發(fā)問題，強化基礎(chǔ)研究、共性關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)和典型應(yīng)用示范各項任務(wù)間的統(tǒng)籌銜接，集中力量，聯(lián)合攻關(guān)。
3. 國家重點研發(fā)計劃項目申報評審采取填寫預(yù)申報書、正式申報書兩步進行，具體工作流程如下。
——項目申報單位根據(jù)指南相關(guān)申報要求，通過國家科技管理信息系統(tǒng)填寫并提交3000字左右的項目預(yù)申報書，詳細(xì)說明申報項目的目標(biāo)和指標(biāo)，簡要說明創(chuàng)新思路、技術(shù)路線和研究基礎(chǔ)。從指南發(fā)布日到預(yù)申報書受理截止日不少于50天。
——項目牽頭申報單位應(yīng)與所有參與單位簽署聯(lián)合申報協(xié)議，并明確協(xié)議簽署時間；項目牽頭申報單位、課題申報單位、項目負(fù)責(zé)人及課題負(fù)責(zé)人須簽署誠信承諾書，項目牽頭申報單位及所有參與單位要落實《關(guān)于進一步加強科研誠信建設(shè)的若干意見》要求，加強對申報材料審核把關(guān)，杜絕夸大不實，甚至弄虛作假。
——各推薦單位加強對所推薦的項目申報材料審核把關(guān)，按時將推薦項目通過國家科技管理信息系統(tǒng)統(tǒng)一報送。
——專業(yè)機構(gòu)受理項目預(yù)申報。為確保合理的競爭度，對于非定向申報的單個指南方向，若申報團隊數(shù)量不多于擬支持的項目數(shù)量，該指南方向不啟動后續(xù)項目評審立項程序，擇期重新研究發(fā)布指南。
——專業(yè)機構(gòu)組織形式審查，并根據(jù)申報情況開展首輪評審工作。首輪評審不需要項目負(fù)責(zé)人進行答辯。根據(jù)專家的評審結(jié)果，遴選出3~4倍于擬立項數(shù)量的申報項目，進入答辯評審。對于未進入答辯評審的申報項目，及時將評審結(jié)果反饋項目申報單位和負(fù)責(zé)人。
——申報單位在接到專業(yè)機構(gòu)關(guān)于進入答辯評審的通知后，通過國家科技管理信息系統(tǒng)填寫并提交項目正式申報書。正式申報書受理時間為30天。
——專業(yè)機構(gòu)對進入答辯評審的項目申報書進行形式審查，并組織答辯評審。申報項目的負(fù)責(zé)人通過網(wǎng)絡(luò)視頻進行報告答辯。根據(jù)專家評議情況擇優(yōu)立項。對于支持1~2項的指南方向，原則上只支持1項，如答辯評審結(jié)果前兩位的申報項目評價相近，且技術(shù)路線明顯不同，可同時立項支持，并建立動態(tài)調(diào)整機制，結(jié)合過程管理開展中期評估，根據(jù)評估結(jié)果確定后續(xù)支持方式。
二、組織申報的推薦單位
1. 國務(wù)院有關(guān)部門科技主管司局；
2. 各省、自治區(qū)、直轄市、計劃單列市及新疆生產(chǎn)建設(shè)兵團科技主管部門；
3. 原工業(yè)部門轉(zhuǎn)制成立的行業(yè)協(xié)會；
4. 納入科技部試點范圍并且評估結(jié)果為A類的產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新戰(zhàn)略聯(lián)盟，以及納入科技部、財政部開展的科技服務(wù)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行業(yè)試點聯(lián)盟。
各推薦單位應(yīng)在本單位職能和業(yè)務(wù)范圍內(nèi)推薦，并對所推薦項目的真實性等負(fù)責(zé)。國務(wù)院有關(guān)部門推薦與其有業(yè)務(wù)指導(dǎo)關(guān)系的單位，行業(yè)協(xié)會和產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新戰(zhàn)略聯(lián)盟、科技服務(wù)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行業(yè)試點聯(lián)盟推薦其會員單位，省級科技主管部門推薦其行政區(qū)劃內(nèi)的單位。推薦單位名單在國家科技管理信息系統(tǒng)公共服務(wù)平臺上公開發(fā)布。
三、申報資格要求
1. 項目牽頭申報單位和參與單位應(yīng)為中國大陸境內(nèi)注冊的科研院所、高等學(xué)校和企業(yè)等，具有獨立法人資格，注冊時間為2018年5月31日前，有較強的科技研發(fā)能力和條件，運行管理規(guī)范。國家機關(guān)不得牽頭或參與申報。
項目牽頭申報單位、項目參與單位以及項目團隊成員誠信狀況良好，無在懲戒執(zhí)行期內(nèi)的科研嚴(yán)重失信行為記錄和相關(guān)社會領(lǐng)域信用“黑名單”記錄。
申報單位同一個項目只能通過單個推薦單位申報，不得多頭申報和重復(fù)申報。
2. 項目（課題）負(fù)責(zé)人須具有高級職稱或博士學(xué)位，1959年1月1日以后出生，每年用于項目的工作時間不得少于6個月。
3. 項目（課題）負(fù)責(zé)人原則上應(yīng)為該項目（課題）主體研究思路的提出者和實際主持研究的科技人員。中央和地方各級國家機關(guān)的公務(wù)人員（包括行使科技計劃管理職能的其他人員）不得申報項目（課題）。
4. 項目（課題）負(fù)責(zé)人限申報1個項目（課題）；國家重點基礎(chǔ)研究發(fā)展計劃（973計劃，含重大科學(xué)研究計劃）、國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃（863計劃）、國家科技支撐計劃、國家國際科技合作專項、國家重大科學(xué)儀器設(shè)備開發(fā)專項、公益性行業(yè)科研專項（以下簡稱改革前計劃）以及國家科技重大專項、國家重點研發(fā)計劃重點專項在研項目（含任務(wù)或課題）負(fù)責(zé)人不得牽頭申報項目（課題）。國家重點研發(fā)計劃重點專項的在研項目負(fù)責(zé)人（不含任務(wù)或課題負(fù)責(zé)人）也不得參與申報項目（課題）。
項目（課題）負(fù)責(zé)人、項目骨干的申報項目（課題）和改革前計劃、國家科技重大專項、國家重點研發(fā)計劃在研項目（課題）總數(shù)不得超過2個；改革前計劃、國家科技重大專項、國家重點研發(fā)計劃的在研項目（含任務(wù)或課題）負(fù)責(zé)人不得因申報國家重點研發(fā)計劃重點專項項目（課題）而退出目前承擔(dān)的項目（含任務(wù)或課題）。國家重點研發(fā)計劃的在研項目（含任務(wù)或課題）負(fù)責(zé)人和項目骨干退出項目研發(fā)團隊后，在原項目執(zhí)行期內(nèi)原則上不得牽頭或參與申報新的國家重點研發(fā)計劃項目。
計劃任務(wù)書執(zhí)行期（包括延期后的執(zhí)行期）到2019年12月31日之前的在研項目（含任務(wù)或課題）不在限項范圍內(nèi)。
5. 特邀咨評委委員不能申報項目（課題）；參與重點專項實施方案或本年度項目指南編制的專家，不能申報該重點專項項目（課題）。
6. 受聘于內(nèi)地單位的外籍科學(xué)家及港、澳、臺地區(qū)科學(xué)家可作為重點專項的項目（課題）負(fù)責(zé)人，全職受聘人員須由內(nèi)地聘用單位提供全職聘用的有效材料，非全職受聘人員須由內(nèi)地聘用單位和境外單位同時提供聘用的有效材料，并隨紙質(zhì)項目預(yù)申報書一并報送。
7. 申報項目受理后，原則上不能更改申報單位和負(fù)責(zé)人。
8. 項目的具體申報要求，詳見各重點專項的申報指南。
各申報單位在正式提交項目申報書前可利用國家科技管理信息系統(tǒng)公共服務(wù)平臺查詢相關(guān)科研人員承擔(dān)改革前計劃和國家科技重大專項、國家重點研發(fā)計劃重點專項在研項目（含任務(wù)或課題）情況，避免重復(fù)申報。
四、具體申報方式
1. 網(wǎng)上填報。請各申報單位按要求通過國家科技管理信息系統(tǒng)公共服務(wù)平臺進行網(wǎng)上填報。項目管理專業(yè)機構(gòu)將以網(wǎng)上填報的申報書作為后續(xù)形式審查、項目評審的依據(jù)。預(yù)申報書格式在國家科技管理信息系統(tǒng)公共服務(wù)平臺相關(guān)專欄下載。
項目申報單位網(wǎng)上填報預(yù)申報書的受理時間為：2019年7月10日8:00至8月9日16:00。進入答辯評審環(huán)節(jié)的申報項目，由申報單位按要求填報正式申報書，并通過國家科技管理信息系統(tǒng)提交，具體時間和有關(guān)要求另行通知。
國家科技管理信息系統(tǒng)公共服務(wù)平臺：
http://service.most.gov.cn；
技術(shù)咨詢電話：010-58882999（中繼線）；
技術(shù)咨詢郵箱：program@istic.ac.cn。
2. 組織推薦。請各推薦單位于2019年8月14日前（以寄出時間為準(zhǔn)），將加蓋推薦單位公章的推薦函（紙質(zhì)，一式2份）、推薦項目清單（紙質(zhì)，一式2份）寄送中國科學(xué)技術(shù)信息研究所。推薦項目清單須通過系統(tǒng)直接生成打印。
寄送地址：北京市海淀區(qū)復(fù)興路15號中信所170室，郵編：100038。
聯(lián)系電話：010-58882171。
3. 材料報送和業(yè)務(wù)咨詢。請各申報單位于2019年8月14日前（以寄出時間為準(zhǔn)），將加蓋申報單位公章的預(yù)申報書（紙質(zhì)，一式2份），寄送至承擔(dān)項目所屬重點專項管理的專業(yè)機構(gòu)。項目預(yù)申報書須通過系統(tǒng)直接生成打印。
各重點專項的咨詢電話及寄送地址如下。
?。?）“智能機器人”重點專項咨詢電話：010-68104402、68104487；
?。?）“現(xiàn)代服務(wù)業(yè)共性關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)及應(yīng)用示范”重點專項咨詢電話：010-88377340；
?。?）“綜合交通運輸與智能交通”重點專項咨詢電話：010-68104462；
?。?）“網(wǎng)絡(luò)協(xié)同制造和智能工廠”重點專項咨詢電話：010-68104423。
寄送地址：北京市海淀區(qū)三里河路一號西苑飯店九號樓科學(xué)技術(shù)部高技術(shù)研究發(fā)展中心（計劃與監(jiān)督處），郵編：100044。
（5）“制造基礎(chǔ)技術(shù)與關(guān)鍵部件”重點專項咨詢電話：010-68207732、68207731；
?。?）“物聯(lián)網(wǎng)與智慧城市關(guān)鍵技術(shù)及示范”重點專項咨詢電話：010-68208208、68207769。
寄送地址：北京市海淀區(qū)萬壽路27號院8號樓11層工業(yè)和信息化部產(chǎn)業(yè)發(fā)展促進中心，郵編：100846。
附件：
1.“智能機器人”重點專項2019年度項目申報指南（形式審查條件要求、指南編制專家名單）
2.“現(xiàn)代服務(wù)業(yè)共性關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)及應(yīng)用示范”重點專項2019年度項目申報指南（形式審查條件要求、指南編制專家名單）
3.“綜合交通運輸與智能交通”重點專項2019年度項目申報指南（形式審查條件要求、指南編制專家名單）
4.“網(wǎng)絡(luò)協(xié)同制造和智能工廠”重點專項2019年度項目申報指南（形式審查條件要求、指南編制專家名單）
5.“制造基礎(chǔ)技術(shù)與關(guān)鍵部件”重點專項2019年度項目申報指南（形式審查條件要求、指南編制專家名單）
6.“物聯(lián)網(wǎng)與智慧城市關(guān)鍵技術(shù)及示范”重點專項2019年度項目申報指南（形式審查條件要求、指南編制專家名單）
科 技 部
附件1 “ 智能機器人” 重點專項2019 年度項目申報指南
為落實《國家中長期科學(xué)和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃綱要（2006—2020 年）》和《中國制造2025 》等規(guī)劃， 國家重點研發(fā)計劃啟動實施“ 智能機器人” 重點專項。根據(jù)本重點專項實施方案的部署， 現(xiàn)發(fā)布2019 年度項目指南。
本重點專項總體目標(biāo)是： 突破新型機構(gòu)/材料/驅(qū)動/傳感/控制與仿生、智能機器人學(xué)習(xí)與認(rèn)知、人機自然交互與協(xié)作共融等重大基礎(chǔ)前沿技術(shù)， 加強機器人與新一代信息技術(shù)的融合， 為提升我國機器人智能水平進行基礎(chǔ)前沿技術(shù)儲備； 建立互助協(xié)作型、人體行為增強型等新一代機器人驗證平臺， 搶占新一代機器人的技術(shù)制高點； 攻克高性能機器人核心零部件、機器人專用傳感器、機器人軟件、測試/安全與可靠性等共性關(guān)鍵技術(shù)， 提升我國機器人的競爭力； 攻克基于外部感知的機器人智能作業(yè)技術(shù)、新型工業(yè)機器人等關(guān)鍵技術(shù)， 創(chuàng)新應(yīng)用領(lǐng)域， 推進我國工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)化進程； 突破服務(wù)機器人行為輔助技術(shù)、云端在線服務(wù)及平臺技術(shù)， 創(chuàng)新服務(wù)領(lǐng)域和商業(yè)模式， 培育服務(wù)機器人新興產(chǎn)業(yè)； 攻克特殊環(huán)境服役機器人和醫(yī)療/康復(fù)機器人關(guān)鍵技術(shù)，深化我國特種機器人的工程化應(yīng)用。本重點專項協(xié)同標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)、技術(shù)驗證平臺與系統(tǒng)建設(shè)、典型應(yīng)用示范， 加速推進我國智能機器人技術(shù)與產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展。
本重點專項按照“ 圍繞產(chǎn)業(yè)鏈， 部署創(chuàng)新鏈” 的要求， 從機器人基礎(chǔ)前沿理論、共性技術(shù)、關(guān)鍵技術(shù)與裝備、應(yīng)用示范四個層次， 圍繞智能機器人基礎(chǔ)前沿技術(shù)、新一代機器人、關(guān)鍵共性技術(shù)、工業(yè)機器人、服務(wù)機器人、特種機器人六個方向部署實施。專項實施周期為5 年（2017—2021 年）。
2019 年，擬在6 個方向，按照基礎(chǔ)前沿理論類、共性技術(shù)類、關(guān)鍵技術(shù)與裝備類和應(yīng)用示范類四個層次， 啟動不少于33 個項目， 擬安排國撥經(jīng)費總概算約4 億元。為充分發(fā)揮地方和市場作用， 強化產(chǎn)學(xué)研用緊密結(jié)合， 調(diào)動社會資源投入機器人研發(fā)， 在配套經(jīng)費方面， 共性技術(shù)、關(guān)鍵技術(shù)與裝備類的項目， 配套經(jīng)費與國撥經(jīng)費比例不低于1:1； 應(yīng)用示范類項目， 配套經(jīng)費與國撥經(jīng)費比例不低于2:1 。
項目申報統(tǒng)一按指南二級標(biāo)題（ 如1.1） 的研究方向進行。除特殊說明外， 擬支持項目數(shù)均為1~2 項。項目實施周期不超過3 年。申報項目的研究內(nèi)容須涵蓋該二級標(biāo)題下指南所列的全部考核指標(biāo)?；A(chǔ)前沿理論類項目下設(shè)課題數(shù)不超過4 個， 參加單位總數(shù)不超過6 家； 其他類項目下設(shè)課題數(shù)不超過5 個， 參加單位總數(shù)不超過10 家。項目設(shè)1 名項目負(fù)責(zé)人， 項目中每個課題設(shè)1 名課題負(fù)責(zé)人。
指南中“ 擬支持項目數(shù)為1~2 項”是指： 在同一研究方向下，當(dāng)出現(xiàn)申報項目評審結(jié)果前兩位評價相近、技術(shù)路線明顯不同的情況時， 可同時支持這2 個項目。2 個項目將采取分兩個階段支持的方式， 第一階段完成后將對2 個項目執(zhí)行情況進行評估， 根據(jù)評估結(jié)果確定后續(xù)支持方式。
1. 基礎(chǔ)前沿理論
1.1 高性能仿生足式機器人
研究內(nèi)容： 面向室外復(fù)雜地形足式機器人自主魯棒靈活移動需求， 研究快速跑跳運動機理與方法、仿生腿足機構(gòu)、高爆發(fā)高功率密度電機驅(qū)動、未知擾動動態(tài)平衡控制、復(fù)雜環(huán)境感知與運動控制等技術(shù)， 研制仿生雙足、四足、六足機器人樣機， 實現(xiàn)室外自然地形快速穩(wěn)定跑跳運動實驗驗證。
考核指標(biāo)： 研制仿生雙足、四足、六足機器人， 實現(xiàn)室外草地、坡地、雪地等多種地形的穩(wěn)定行走， 單位里程能耗達(dá)到國際同類產(chǎn)品先進水平， 具備抗未知外力擾動能力。雙足機器人： 最快速度不低于6km/h， 無纜連續(xù)測試距離不低于1km； 四足機器人： 最快速度不低于10km/h， 最大爬坡角度不低于20°， 最大跨越高度不低于0.3m，無纜連續(xù)測試距離不低于5km；六足機器人： 負(fù)載不低于1000kg， 最大爬坡角度不低于35°， 最大跨越寬度不低于1m， 最大越障高度不低于1m， 最大續(xù)航里程不低于12km 。至少有2 項先進前沿技術(shù)實現(xiàn)首創(chuàng)或達(dá)到同類技術(shù)的國際領(lǐng)先水平， 并提供佐證材料； 發(fā)表高水平論文不少于5 篇， 申請/獲得不少于10 項發(fā)明專利。
1.2 機器人仿生攀附機理與機構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計
研究內(nèi)容： 面向機器人仿生攀爬與附著前沿技術(shù)， 研究生物在不同表面介質(zhì)下的附著機理，開展新型仿生附著機構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計， 研制新型仿生附著裝置； 研究仿生攀附運動機構(gòu)、仿生攀爬步態(tài)、運動穩(wěn)定性與驅(qū)動控制， 研制仿生攀附機器人驗證平臺， 在復(fù)雜表面實現(xiàn)攀附運動實驗驗證。
考核指標(biāo)： 研制不少于3 種仿生附著裝置和相應(yīng)的仿生機器人驗證平臺， 實現(xiàn)在不同表面介質(zhì)下、不同表面狀況下的攀爬行走， 攀爬斜面不低于40°， 具有轉(zhuǎn)彎、前行、后退等行走能力， 附著力和攀附機構(gòu)重量比值優(yōu)于5。至少有2 項先進前沿技術(shù)實現(xiàn)首創(chuàng)或達(dá)到同類技術(shù)的國際領(lǐng)先水平， 并提供佐證材料； 發(fā)表高水平論文不少于5 篇， 申請/獲得不少于10 項發(fā)明專利。
1.3 靶向藥物輸送場控微納機器人
研究內(nèi)容：研究微納機器人及其集群場驅(qū)動機理與控制技術(shù)， 研究微納米尺度場控機器人及其集群的設(shè)計與制造技術(shù)， 研究微納機器人對細(xì)胞、基因和靶向藥物等微小目標(biāo)體的抓取/裝載、釋放控制技術(shù)； 研究微納機器人生物界面化、穿越生物屏障、趨向性自尋、集群運動控制、視覺追蹤與自主導(dǎo)航以及生物活體中的靶向藥物遞送； 研制場控微納操作機器人集成樣機系統(tǒng)， 結(jié)合典型應(yīng)用開展驗證。
考核指標(biāo)： 研制不少于3 類不同場機理驅(qū)動的微納機器人及其集群，運動自由度不少于4 個，體外實驗定位精度優(yōu)于500nm， 實現(xiàn)微納機器人的制造、靶向藥物裝載和投遞等功能。研制至少1 種完全生物相容和可降解的微納機器人， 至少1 種納米機器人尺寸小于100 納米。至少2 種微納機器人在全血或離體組織中的集群運動速率可達(dá)純水中80% 以上。至少針對2 種場驅(qū)動方式開展小鼠、斑馬魚等生物活體試驗驗證。至少有3 項先進前沿技術(shù)實現(xiàn)首創(chuàng)或達(dá)到同類技術(shù)的國際領(lǐng)先水平， 并提供佐證材料； 發(fā)表高水平論文不少于5 篇， 申請/獲得不少于10 項發(fā)明專利。
2. 共性技術(shù)
2.1 面向服務(wù)和工業(yè)領(lǐng)域的實用多指靈巧手
研究內(nèi)容： 面向服務(wù)與工業(yè)機器人靈巧操作需求， 研究靈巧手的仿生結(jié)構(gòu)設(shè)計、伺服驅(qū)動、力感知與智能控制、多指協(xié)調(diào)與靈巧操作等關(guān)鍵技術(shù)， 研制低成本、實用化的剛性多指靈巧手， 實現(xiàn)典型工件/工具的操作； 研究靈巧手的多關(guān)節(jié)柔性機構(gòu)、驅(qū)動和智能控制技術(shù)， 研制高靈活度的柔性多指靈巧手， 實現(xiàn)典型物品的靈巧操作； 面向?qū)嶋H應(yīng)用場景進行應(yīng)用驗證。
考核指標(biāo)： 研制低成本、實用的剛性多指靈巧手和柔性多指靈巧手不少于5 種， 完成推廣應(yīng)用不少于50 臺。提出靈巧手量化考核指標(biāo)， 其中， 剛性多指靈巧手： 抓取重量不低于2kg； 柔性多指靈巧手： 實現(xiàn)對不少于10 種柔性/易碎物品的操作， 抓取重量不低于1kg 。發(fā)表高水平論文5 篇， 申請/獲得不少于10 項發(fā)明專利。
有關(guān)說明： 由企業(yè)牽頭申報。
2.2 機構(gòu)/驅(qū)動/感知/控制一體化機器人關(guān)節(jié)
研究內(nèi)容： 面向工業(yè)制造業(yè)、社會服務(wù)業(yè)中的智能協(xié)作機器人應(yīng)用需求，研制機構(gòu)/驅(qū)動/感知/控制一體化、模塊化機器人關(guān)節(jié)， 研究伺服電機驅(qū)動、高精度諧波傳動動態(tài)補償、多類型編碼器高精度實時數(shù)據(jù)融合、模塊化一體化集成等技術(shù)， 實現(xiàn)高速實時通訊、關(guān)節(jié)力/力矩保護等功能； 并在協(xié)作機械臂上開展應(yīng)用示范。
考核指標(biāo)： 研制不少于4 種型號系列一體化關(guān)節(jié)， 根據(jù)應(yīng)用場景提出系統(tǒng)量化考核指標(biāo)體系， 性能指標(biāo)達(dá)到國際同類產(chǎn)品先進水平； 搭建4 種型號6 自由度以上協(xié)作機械臂， 具有非預(yù)期碰撞條件下安全保護功能， 實現(xiàn)500 臺套一體化關(guān)節(jié)的應(yīng)用示范。申請不少于5 項發(fā)明專利。
有關(guān)說明： 由企業(yè)牽頭申報。
2.3 機器人環(huán)境建模與導(dǎo)航定位專用芯片及軟硬件模組
研究內(nèi)容： 針對機器人環(huán)境建模、導(dǎo)航定位對低功耗、高運算能力、高處理效率等軟硬件的需求， 研究高性能異構(gòu)多核芯片和硬件運算加速器的集成及核心軟硬件模組技術(shù)， 研制面向環(huán)境建模與導(dǎo)航定位的機器人專用芯片， 實現(xiàn)機器人視覺處理、環(huán)境建模、定位導(dǎo)航等算法， 并在不同類型機器人產(chǎn)品上實現(xiàn)應(yīng)用示范。
考核指標(biāo)： 提供專用SoC 芯片和軟硬件模塊化組件及SDK 開發(fā)包； 支持單（ 多） 目視覺、激光導(dǎo)航算法的芯片化； 根據(jù)應(yīng)用場景提出系統(tǒng)量化考核指標(biāo)體系。實現(xiàn)在5 種以上不同類型機器人產(chǎn)品中的應(yīng)用示范； 實現(xiàn)芯片或核心模組應(yīng)用不少于20 萬片（ 套）。
有關(guān)說明： 由企業(yè)牽頭申報。
2.4 工業(yè)機器人高精度在線校準(zhǔn)關(guān)鍵技術(shù)
研究內(nèi)容： 針對工業(yè)機器人現(xiàn)場在線高精度校準(zhǔn)需求， 研究適合工業(yè)現(xiàn)場應(yīng)用的機器人在線校準(zhǔn)方法； 研制工業(yè)機器人在線校準(zhǔn)系統(tǒng)樣機， 完成工業(yè)現(xiàn)場適應(yīng)性測試與驗證， 并在工業(yè)現(xiàn)場實現(xiàn)工業(yè)機器人在線校準(zhǔn)應(yīng)用。
考核指標(biāo)：建立工業(yè)機器人在線校準(zhǔn)系統(tǒng)，在10m×10m×10m 范圍內(nèi)， 三維位置測量精度優(yōu)于±0.01mm， 姿態(tài)角度測量精度優(yōu)于±0.01°； 開發(fā)工業(yè)機器人在線校準(zhǔn)軟件， 三維位置校準(zhǔn)精度優(yōu)于±0.1mm， 姿態(tài)校準(zhǔn)精度優(yōu)于±0.1° 。實現(xiàn)不少于10 套的在線校準(zhǔn)系統(tǒng)在典型工業(yè)現(xiàn)場應(yīng)用。申請/獲得軟件著作權(quán)不少于5項。
有關(guān)說明： 由企業(yè)牽頭申報。
2.5 基于視覺與電子皮膚的機器人安全控制技術(shù)
研究內(nèi)容： 面向機器人安全控制的共性關(guān)鍵技術(shù)需求， 研究基于視覺的作業(yè)空間快速三維重建算法、安全區(qū)域動態(tài)設(shè)定、侵入體實時識別以及碰撞判斷算法等技術(shù)； 研究具有新型傳感方式的機器人電子皮膚， 實現(xiàn)對機器人的包裹和穿戴， 研究基于電子皮膚的碰撞檢測與機器人的柔順控制技術(shù)。在工業(yè)現(xiàn)場開展應(yīng)用驗證。申請/獲得軟件著作權(quán)不少于5 項。
考核指標(biāo)： 研制基于視覺的機器人安全控制系統(tǒng)， 視野范圍大于50m2 ，檢測分辨率優(yōu)于10mm×10mm×10mm，響應(yīng)時間優(yōu)于500ms； 研制具有力反饋功能的電子皮膚， 單片面積不小于100cm2， 最小碰撞力檢測優(yōu)于0.5N， 響應(yīng)時間優(yōu)于1ms， 不低于7000N 外力作用下無不可逆損壞。與機器人控制器配合使用， 符合相關(guān)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)?；谝曈X的機器人安全控制系統(tǒng)實現(xiàn)工業(yè)場景示范應(yīng)用20 套以上， 穿戴安全電子皮膚的工業(yè)機器人實現(xiàn)應(yīng)用50 套以上。
有關(guān)說明： 由企業(yè)牽頭申報。
2.6 水下機器人近底精細(xì)目標(biāo)檢測與避障控制共性技術(shù)
研究內(nèi)容： 面向水下機器人在海山、海溝、洋中脊等區(qū)域復(fù)雜環(huán)境下的目標(biāo)搜索、環(huán)境監(jiān)控自主作業(yè)需求，研究典型海區(qū)海底環(huán)境特征識別技術(shù)， 研究水下復(fù)雜環(huán)境中動態(tài)、高精度精細(xì)目標(biāo)檢測技術(shù)， 研究水下機器人深海近底高速運動下自主避障與規(guī)劃控制技術(shù)。結(jié)合典型水下機器人平臺開展共性技術(shù)驗證。
考核指標(biāo)： 研制出水下機器人深海近底復(fù)雜環(huán)境精細(xì)目標(biāo)檢測與快速避障控制系統(tǒng)，在近底1m 內(nèi)且航速不低于6kn 情況下， 實現(xiàn)目標(biāo)視覺檢測分辨率優(yōu)于2cm×2cm 、自主運動與避障實驗驗證。發(fā)表高水平論文不少于5 篇，申請/獲得不少于5 項發(fā)明專利。申請/獲得軟件著作權(quán)不少于5 項。
有關(guān)說明： 鼓勵產(chǎn)學(xué)研用聯(lián)合申報。
3. 關(guān)鍵技術(shù)與裝備
3.1 大跨度橋梁檢測作業(yè)機器人
研究內(nèi)容： 面向大跨度橋梁的檢測需求， 重點開展橋面、纜索和橋梁下部結(jié)構(gòu)等檢測技術(shù)研究， 研制長臂展高柔性橋梁表面檢測、橋梁主纜和拉索攀爬檢測、橋梁下部結(jié)構(gòu)水下檢測等機器人， 實現(xiàn)對橋底主梁表面缺陷的圖像獲取和檢測、纜索PE 外觀損傷和拉索內(nèi)部鋼絲腐蝕斷絲等缺陷及主纜索夾滑移的檢測和識別、樁基破損和露筋及沖刷深度的檢測識別， 開展應(yīng)用驗證。
考核指標(biāo)： 研制出大跨度橋梁檢測作業(yè)機器人系統(tǒng)， 形成系列化技術(shù)專利，根據(jù)任務(wù)需求提出所研制機器人的量化指標(biāo)體系。橋梁表面檢測機器人： 可檢測鋼箱梁橋底5mm（ 長）×5mm（ 寬） 表面損傷，混凝土橋底0.1mm（ 寬）×10mm（ 長） 裂紋或直徑3mm 的凹坑； 纜索橋梁檢測機器人： 適應(yīng)索徑直徑50~200mm， 纜索最大傾斜角度90°，自由段纜索檢測單次長度大于400m，外部PE 檢測精度優(yōu)于0.5mm（ 寬）×0.5mm（ 長）， 自由段可檢出單根斷絲， 錨固段可檢出5% 金屬截面積損失； 橋梁主纜檢測機器人： 具有跨越索夾障礙和檢測外觀破損功能， 表面裂紋檢測精度0.5mm，索夾滑移檢測精度5mm；橋梁下部結(jié)構(gòu)水下檢測機器人： 下水深度優(yōu)于50m， 水下成像分辨率優(yōu)于4mm 。技術(shù)成熟度不低于6 級， 申請/獲得發(fā)明專利不少于5 項。
有關(guān)說明： 由企業(yè)牽頭申報， 鼓勵用戶單位牽頭申報。
3.2 大直徑長引水隧洞水下檢測機器人系統(tǒng)
研究內(nèi)容： 針對大型和特大型水電站、大型引水工程中的大直徑長引水隧洞定期檢測的重大需求， 研究機器人水下運動與載荷匹配、水下動靜密封與特殊環(huán)境適應(yīng)、超遠(yuǎn)程運動控制與機械手精細(xì)作業(yè)、超長水下高壓供電與臍帶纜安全釋放回收、光學(xué)與聲納融合集成精細(xì)檢測等技術(shù)； 研制大直徑長引水隧道多功能水下檢測機器人， 實現(xiàn)在水狀況下的隧道洞缺陷檢測， 建立引水隧洞結(jié)構(gòu)安全分級評估體系， 開展安全風(fēng)險分析與評價， 并在南水北調(diào)等重大工程中開展應(yīng)用驗證。
考核指標(biāo)： 研制出大直徑長引水隧洞水下檢測機器人系統(tǒng)， 形成系列化技術(shù)專利， 根據(jù)任務(wù)需求提出所研制機器人的量化指標(biāo)體系。機器人水下耐壓不小于3MPa； 機器人手臂搭載工具， 實現(xiàn)近距離精細(xì)化檢測； 配備車載臍帶絞車， 電纜長度不低于25km， 實現(xiàn)零浮力布放與回收； 支持高清攝像機、圖像聲納、水下激光成像雷達(dá)等多功能任務(wù)模塊， 實現(xiàn)裂縫、塌方、掉塊、露筋等隧洞缺陷檢測， 檢測裂縫最小寬度小于3mm， 檢測掉塊最小面積小于10cm2， 隧洞襯砌破損的壓力荷載預(yù)警精度提高30%， 形成引水隧洞智能巡檢與評估標(biāo)準(zhǔn)1 項。技術(shù)成熟度不低于6 級， 申請/獲得發(fā)明專利不少于5 項。
有關(guān)說明： 由企業(yè)牽頭申報， 鼓勵用戶單位牽頭申報。
3.3 機場跑道道面安全檢測機器人
研究內(nèi)容： 針對民航機場對跑道道面形貌特征、強度特性、異物障礙等安全檢測需求， 研究機器人在不同環(huán)境條件下道面紋理采集與形貌表征、道面抗滑性與耐久性檢測、道面外來異物識別與自主回收、機器人檢測路徑規(guī)劃與智能控制等關(guān)鍵技術(shù)， 研制民航跑道道面安全檢測機器人系統(tǒng)，實現(xiàn)機場道面的高效檢測， 進行道面質(zhì)量評估與危險預(yù)警， 并開展應(yīng)用驗證。
考核指標(biāo)： 研制出機場跑道道面安全檢測機器人系統(tǒng)， 形成系列化技術(shù)專利， 根據(jù)任務(wù)需求提出所研制機器人的量化指標(biāo)體系。具有在多種環(huán)境條件下的道面安全檢測能力， 檢測載荷不少于3 類； 道面裂縫檢測精度優(yōu)于1mm； 道面外來異物有效檢出率不低于95%； 道面抗滑系數(shù)測試誤差不超過5%， 滑跑區(qū)連續(xù)測試區(qū)域覆蓋度不低于90%； 路面淺層強度檢測深度不小于5cm， 深度誤差優(yōu)于5%； 道面狀況（ 雨/雪/冰/橡膠污染等） 檢測準(zhǔn)確率100% 。實現(xiàn)不少于10 臺套的應(yīng)用驗證。技術(shù)成熟度不低于6 級， 申請/獲得發(fā)明專利不少于5 項。
有關(guān)說明： 由企業(yè)牽頭申報， 鼓勵用戶單位牽頭申報。
3.4 面向國家石油戰(zhàn)略儲備庫安全的儲罐檢測機器人
研究內(nèi)容： 面向國家石油戰(zhàn)略儲備庫大型儲油罐安全檢測的需求， 開展儲罐底板和罐壁腐蝕在油檢測技術(shù)研究， 研制具有吸附、定位、導(dǎo)航等功能的大型儲罐檢測機器人系統(tǒng)， 實現(xiàn)儲罐在油檢測與安全評價， 并開展應(yīng)用示范。
考核指標(biāo)： 研制出大型儲罐腐蝕檢測機器人系統(tǒng)， 形成系列化技術(shù)專利， 根據(jù)任務(wù)需求提出所研制機器人的量化指標(biāo)體系。檢測機器人實現(xiàn)儲罐底板和罐壁厚度測量與腐蝕量化檢測， 在油檢測速度不低于5m/min， 定位誤差優(yōu)于100mm， 最大越障高度不低于20mm， 防水、防油、防爆達(dá)到行業(yè)規(guī)定等級； 無固體沉積物條件下， 對于8~40mm 的碳鋼底板和罐壁， 壁厚測量精度優(yōu)于0.1mm，可檢測出JB/T 10765 中規(guī)定的底板下表面壁厚20% 深的人工缺陷； 在固體沉積物厚度為200mm 條件下， 可檢測出底板不小于20% 的壁厚減薄量，測量精度優(yōu)于1mm 。提出大型常壓儲罐底板安全評價方法， 制（ 修） 訂國家或行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)1 項； 實施檢測應(yīng)用的國家戰(zhàn)略儲備基地不少于2 個。技術(shù)成熟度不低于6 級， 申請/獲得發(fā)明專利不少于5 項。
有關(guān)說明： 由企業(yè)牽頭申報， 鼓勵用戶單位牽頭申報。
3.5 涉核裝置事故應(yīng)急處置機器人系統(tǒng)
研究內(nèi)容： 面向涉核裝置事故應(yīng)急處置和作業(yè)需求， 研究強輻射條件下機電安全防護、實時圖像采集與信息傳輸、大負(fù)載低超調(diào)多自由度機械臂、高剛度混聯(lián)切削、自主規(guī)劃與遠(yuǎn)程控制等關(guān)鍵技術(shù)； 研制涉核裝置事故應(yīng)急處置的搬運和拆解機器人， 并進行實驗驗證。
考核指標(biāo)： 研制出涉核裝置事故應(yīng)急處置機器人系統(tǒng)， 形成系列化技術(shù)專利， 根據(jù)任務(wù)需求提出所研制機器人的量化指標(biāo)體系。應(yīng)急處置機器人， 耐輻射劑量率不低于100Gy/h， 累計總劑量不低于1000Gy 。具有實時區(qū)域劑量采集及數(shù)據(jù)傳輸功能，區(qū)域劑量采集精度不低于0.05μSv/h。搬運機器人： 具備移動、抓取、爬坡、避障、越障等功能， 最大爬坡坡度不低于30°， 抓取搬運重量不低于800kg， 夾持力超調(diào)量不高于5%， 遙控距離不低于2km； 拆解機器人： 最大切割厚度不低于15mm， 空間重復(fù)定位精度±0.02mm 。技術(shù)成熟度不低于6 級， 申請/獲得發(fā)明專利不少于5 項。
有關(guān)說明： 鼓勵用戶單位牽頭申報。
3.6 微器件機器人檢測裝配一體化系統(tǒng)
研究內(nèi)容： 面向微機電系統(tǒng)與微器件中不規(guī)則形狀、易變形微小部件高精度裝配與測量需求，研究微器件的高精度快速定位、位姿測量及對準(zhǔn)、視覺伺服控制、裝配協(xié)調(diào)控制等關(guān)鍵技術(shù)， 研制微器件機器人檢測裝配一體化系統(tǒng)， 結(jié)合典型微器件的精密組裝與檢測實現(xiàn)應(yīng)用驗證。
考核指標(biāo)： 研制出機器人系統(tǒng)， 形成系列化技術(shù)專利， 根據(jù)任務(wù)需求提出所研制機器人的量化指標(biāo)體系。微器件機器人檢測裝配一體化系統(tǒng)裝配效率提升50% 以上。技術(shù)成熟度不低于6 級， 申請/獲得發(fā)明專利不少于5 項。
有關(guān)說明： 鼓勵用戶單位牽頭申報。
3.7 畜禽類肉品高效精準(zhǔn)機器人自主分割系統(tǒng)
研究內(nèi)容： 針對我國畜禽肉分割效率低、損耗多、肉品容易污染及無法溯源等問題， 研究快速、精準(zhǔn)分割控制技術(shù)， 基于視覺、力覺的識別與定位技術(shù)， 研制畜禽類肉品機器人自主精準(zhǔn)分割系統(tǒng)， 實現(xiàn)精準(zhǔn)掃描、快速自主剔骨、肉品追溯等功能， 研制基于國產(chǎn)工業(yè)機器人的畜禽類肉品機器人自主精準(zhǔn)分割工作站， 并基于該工作站研發(fā)畜禽肉自主分割生產(chǎn)線， 在國內(nèi)大型畜禽肉分割企業(yè)開展綜合應(yīng)用驗證。
考核指標(biāo)： 研制出機器人系統(tǒng)， 形成系列化技術(shù)專利， 提出所研制機器人的量化指標(biāo)體系。畜禽類肉品機器人自主精準(zhǔn)分割工作站胴體剔肉率高于95%， 合格率大于98%， 分割操作工序減少30%， 分割操作人員減少40%， 畜禽肉品分割速度提高100%， 損耗率小于5%； 禽類胴體分割的塊數(shù)不少于10 塊、畜類胴體分割的塊數(shù)不少于6 塊； 畜禽類肉品高效精準(zhǔn)機器人自主分割生產(chǎn)線實現(xiàn)畜禽肉品分割全程自動化作業(yè)， 每條禽類分割線作業(yè)效率不小于10000 只/小時，畜類分割線作業(yè)效率不小于1500 頭/小時。在國內(nèi)大型畜禽肉分割企業(yè)完成4 條以上生產(chǎn)線的應(yīng)用驗證， 每條生產(chǎn)線應(yīng)用國產(chǎn)機器人不少于10 臺套， 形成我國畜禽肉分割機器人作業(yè)體系行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)2 項。技術(shù)成熟度不低于6 級， 申請/ 獲得發(fā)明專利不少于5 項。
有關(guān)說明： 由企業(yè)牽頭申報， 鼓勵用戶單位牽頭申報。
3.8 發(fā)動機高溫合金構(gòu)件修復(fù)及磨拋機器人系統(tǒng)
研究內(nèi)容： 面向發(fā)動機高溫合金構(gòu)件損傷修復(fù)需求， 研究構(gòu)件表面變形、區(qū)域隨機狀態(tài)下的損傷部位識別、修復(fù)及磨拋等技術(shù)， 研究修復(fù)/磨拋熱變形及應(yīng)變在線視覺表征評估方法， 突破多源參數(shù)在線補償控制、基于力控— 位置數(shù)據(jù)驅(qū)動的自適應(yīng)磨拋、熔敷/磨拋軌跡規(guī)劃等關(guān)鍵技術(shù)； 研制快速修復(fù)及磨拋機器人加工系統(tǒng)， 并開展應(yīng)用驗證。
考核指標(biāo)： 采用國產(chǎn)工業(yè)機器人開發(fā)修復(fù)及磨拋機器人加工系統(tǒng)樣機1 套， 形成系列化技術(shù)專利， 提出所研制機器人的量化
指標(biāo)體系； 開發(fā)智能磨拋軟件1 套。修復(fù)成形效率不低于600cm3/h， 變形誤差優(yōu)于0.8％， 磨拋表面誤差優(yōu)于0.05mm， 修復(fù)后抗拉強度不低于母材的90% 、疲勞性能不低于母材的80% 。實現(xiàn)2 種以上典型件修復(fù)及磨拋的應(yīng)用驗證； 形成修復(fù)工藝標(biāo)準(zhǔn)或規(guī)范1 套。技術(shù)成熟度不低于6 級， 申請/獲得發(fā)明專利不少于5 項。
有關(guān)說明： 由企業(yè)牽頭申報， 鼓勵用戶單位牽頭申報。
3.9 復(fù)雜狹窄艙內(nèi)結(jié)構(gòu)探測清除作業(yè)機器人
研究內(nèi)容： 針對大型復(fù)雜機電產(chǎn)品裝配、檢修過程中復(fù)雜狹窄艙內(nèi)多余物檢測難度大、效率低、失誤率高的難題， 研究機器人本體結(jié)構(gòu)優(yōu)化、探測軌跡自主規(guī)劃、多余物自動識別和抓取等技術(shù)； 研制復(fù)雜艙內(nèi)多余物探測和清除作業(yè)機器人系統(tǒng)， 實現(xiàn)多余物探測、識別和排除， 并開展應(yīng)用驗證。
考核指標(biāo)： 研制復(fù)雜狹窄艙內(nèi)多余物探測及清除機器人系統(tǒng)1 套。機器人手臂直徑不超過50mm， 可伸入長度不低于2m， 負(fù)載不低于1kg， 最大彎曲角度90° 、半徑不大于400mm， 可識別和清理的多余物不少于3種，多余物自動識別準(zhǔn)確率不低于90% 。完成不少于2 種場景的應(yīng)用驗證。技術(shù)成熟度不低于6 級， 申請/獲得發(fā)明專利不少于5 項。
有關(guān)說明： 由企業(yè)牽頭申報， 鼓勵用戶單位牽頭申報。
3.10 近距離放療微創(chuàng)機器人系統(tǒng)研究內(nèi)容： 針對顱頜面、肝部與肺部等晚期惡性腫瘤、復(fù)發(fā)性腫瘤等疾病放療存在的手術(shù)進程周期長、多次照射、影像偏移等問題， 重點研究多模態(tài)影像數(shù)據(jù)融合、靶區(qū)自動識別、放射性粒子布源規(guī)劃、術(shù)中可視化導(dǎo)引、放療操作臂定位與控制等技術(shù)； 研制面向顱頜面、肝部與肺部等近距離放療微創(chuàng)機器人系統(tǒng)， 開展模型及動物實驗。
考核指標(biāo)： 研制近距離放療微創(chuàng)機器人系統(tǒng)， 根據(jù)任務(wù)需求提出所研制機器人的量化指標(biāo)體系。手術(shù)圖像導(dǎo)引系統(tǒng)定位精度優(yōu)于0.5mm，機器人在手術(shù)圖像導(dǎo)引系統(tǒng)下定位精度優(yōu)于1.5mm， 粒子布源偏差度不大于5%； 具有自主導(dǎo)航、主從控制等多種作業(yè)模式； 建立放療過程安全性與有效性評估體系、機器人操作流程及規(guī)范； 完成動物實驗不少于10 例。技術(shù)成熟度不低于6 級， 申請/獲得不少于5 項發(fā)明專利。
有關(guān)說明： 由科研單位、醫(yī)院聯(lián)合申報。
3.11 平衡障礙患者康復(fù)機器人
研究內(nèi)容： 針對平衡障礙患者康復(fù)過程中環(huán)境單一、個性化不足、運動狀態(tài)量化評估缺失等問題，重點研究康復(fù)機器人構(gòu)型、運動環(huán)境仿真、平衡障礙量化評估標(biāo)準(zhǔn)、個性化康復(fù)處方生成等技術(shù)； 研制平衡障礙患者康復(fù)機器人， 開展臨床試驗驗證。
考核指標(biāo)： 研制平衡障礙患者康復(fù)機器人系統(tǒng)， 根據(jù)任務(wù)需求提出所研制機器人的量化指標(biāo)體系； 系統(tǒng)能夠模擬平路、臺階、山路、沙灘等場景； 足底力量測量精度優(yōu)于0.5N， 動作捕捉精度優(yōu)于2mm， 可實時監(jiān)測患者姿態(tài)、肌電等信息； 建立平衡障礙康復(fù)安全性及量化評估體系； 完成患者臨床試驗不少于10 例。技術(shù)成熟度不低于6 級， 申請/獲得不少于5 項發(fā)明專利。
有關(guān)說明： 由科研單位、醫(yī)院聯(lián)合申報。
3.12 面向消化道等基于實時顯微成像診療一體化手術(shù)機器人系統(tǒng)
研究內(nèi)容： 針對中國早期癌癥診斷率低導(dǎo)致癌癥死亡率高的問題， 重點研究多自由度操作機構(gòu)與自適應(yīng)控制、成像探針力感知與控制、多模影像融合、控制單元— 實時顯微成像一體化協(xié)同、手術(shù)工具集成等技術(shù)； 研制面向消化道等早期癌癥的診療一體化手術(shù)機器人系統(tǒng)， 開展模型及動物實驗。
考核指標(biāo)： 研制面向消化道等早期癌癥的診療一體化手術(shù)機器人系統(tǒng)， 根據(jù)任務(wù)需求提出所研制機器人的量化指標(biāo)體系； 診療工具直徑不大于10mm， 具有可更換功能； 淺表顯微成像分辨率優(yōu)于5μm， 顯微圖像拼接面積大于25mm2， 立體顯微圖像成像深度大于2mm； 建立全手術(shù)過程的安全性與有效性評估體系、機器人手術(shù)操作流程及規(guī)范； 完成動物實驗不少于10 例。技術(shù)成熟度不低于6 級， 申請/獲得不少于5 項發(fā)明專利。
有關(guān)說明： 由科研單位、醫(yī)院聯(lián)合申報。
3.13 飛秒激光微創(chuàng)手術(shù)機器人系統(tǒng)
研究內(nèi)容： 針對口腔、咽喉等軟組織切除手術(shù)視野受限、術(shù)區(qū)暴露程度差、周圍神經(jīng)血管密集、危險性高等問題， 重點研究飛秒激光刀機器人操控精準(zhǔn)病灶切除、狹小空間三維實時圖像監(jiān)控與實時檢測、機器人自動縫合以及人體突發(fā)生理動作應(yīng)急安全保護等技術(shù)； 研制飛秒激光微創(chuàng)手術(shù)機器人系統(tǒng)， 開展模型和動物實驗。
考核指標(biāo)： 研制飛秒激光微創(chuàng)手術(shù)機器人系統(tǒng)， 根據(jù)任務(wù)需求提出所研制機器人的量化指標(biāo)體系； 系統(tǒng)具備在狹小空間內(nèi)的三維圖像實時獲取、導(dǎo)航定位、精準(zhǔn)切除及自動縫合等功能。導(dǎo)航定位精度優(yōu)于0.5mm； 飛秒激光刀病灶切割精度優(yōu)于20μm 、軸向偏差不大于1°； 建立全手術(shù)過程的安全性與有效性評估體系、機器人手術(shù)操作流程及規(guī)范； 完成動物實驗不少于10 例。技術(shù)成熟度不低于6 級， 申請/獲得不少于5 項發(fā)明專利。
有關(guān)說明： 由科研單位、醫(yī)院聯(lián)合申報。
3.14 多器械協(xié)同遞送血管介入手術(shù)機器人
研究內(nèi)容： 研究具有多器械協(xié)同遞送功能的血管介入手術(shù)機器人設(shè)計方法； 研究手術(shù)器械操作的精確力覺感知、實時反饋與安全性機制、動態(tài)心臟環(huán)境下多模態(tài)影像數(shù)據(jù)融合以及實時力感數(shù)據(jù)融合、術(shù)中器械的精準(zhǔn)定位和預(yù)測控制及智能化導(dǎo)引控制、術(shù)中影像和控制信息流近程/遠(yuǎn)程雙向?qū)崟r傳輸接口與實現(xiàn)等技術(shù)； 研制血管介入手術(shù)機器人， 開展模型與動物實驗。
考核指標(biāo)： 研制多器械協(xié)同遞送血管介入手術(shù)機器人系統(tǒng)， 根據(jù)任務(wù)需求提出所研制機器人的量化指標(biāo)體系； 同時協(xié)同遞送不少于2 種器械； 心臟跳動和呼吸運動情況下， 基于圖像數(shù)據(jù)信息的器械定位精度優(yōu)于1mm； 在機器人輔助工作狀態(tài)下， 手術(shù)器械的操控推送精度優(yōu)于0.5mm； 手術(shù)機器人軸向推進力感的檢測精度優(yōu)于0.1N； 建立全手術(shù)過程的安全性與有效性評估體系、機器人手術(shù)操作流程及規(guī)范； 完成動物實驗不少于10 例。技術(shù)成熟度不低于6 級， 申請/獲得不少于5 項發(fā)明專利。
有關(guān)說明： 由科研單位、醫(yī)院聯(lián)合申報。
3.15 人工耳蝸微創(chuàng)植入機器人系統(tǒng)
研究內(nèi)容： 針對人工耳蝸植入手術(shù)創(chuàng)傷大、精度低、手術(shù)視野小等問題， 研究人工耳蝸微創(chuàng)植入機構(gòu)與控制、電極植入通道自動規(guī)劃、自動鉆制、電極植入等技術(shù)， 研制人工耳蝸微創(chuàng)植入機器人系統(tǒng)， 制訂機器人手術(shù)操作流程與規(guī)范， 進行手術(shù)療效評價， 并開展模型及動物實驗驗證。
考核指標(biāo)： 研制人工耳蝸微創(chuàng)植入機器人系統(tǒng)， 根據(jù)任務(wù)需求提出所研制機器人的量化指標(biāo)體系； 具有精細(xì)力控制功能， 力控制最小分辨率優(yōu)于0.5N； 建立全手術(shù)過程的安全性與有效性評估體系、機器人手術(shù)操作流程及規(guī)范； 完成動物實驗不少于10 例。技術(shù)成熟度不低于6 級， 申請/獲得不少于5 項發(fā)明專利。
有關(guān)說明： 由科研單位、醫(yī)院聯(lián)合申報。
3.16 人機協(xié)同開顱手術(shù)機器人系統(tǒng)
研究內(nèi)容： 面向神經(jīng)外科開顱手術(shù)的臨床需求， 研究顱骨術(shù)區(qū)不規(guī)則復(fù)雜結(jié)構(gòu)力學(xué)特性、工具器械與生物組織交互作用建模、術(shù)前手術(shù)規(guī)劃與術(shù)中實時導(dǎo)航、基于虛擬約束與穩(wěn)定手術(shù)切削相融合的人機協(xié)同共享控制、手術(shù)操作意圖識別與預(yù)測、顱鉆/銑切削邊界失穩(wěn)失速狀況下的安全交互控制等技術(shù)； 研制人機協(xié)同開顱手術(shù)機器人系統(tǒng)， 開展模型及動物實驗驗證。
考核指標(biāo)： 研制人機協(xié)同開顱手術(shù)機器人系統(tǒng)， 根據(jù)任務(wù)需求提出所研制機器人的量化指標(biāo)體系； 導(dǎo)航系統(tǒng)空間定位精度優(yōu)于0.5mm； 力交互最小分辨率優(yōu)于0.5N； 分離硬膜操作末端手術(shù)器械安全活動度范圍分級可控，顱鉆/銑切削邊界失穩(wěn)失速狀況下系統(tǒng)響應(yīng)時間優(yōu)于0.2s 。建立全手術(shù)過程的安全性與有效性評估體系、機器人手術(shù)操作流程及規(guī)范； 完成動物實驗不少于10 例。技術(shù)成熟度不低于6 級， 申請/獲得不少于5 項發(fā)明專利。
有關(guān)說明： 由科研單位、醫(yī)院聯(lián)合申報。
4. 應(yīng)用示范
4.1 協(xié)作機器人系統(tǒng)典型應(yīng)用示范
研究內(nèi)容： 面向汽車主要零部件裝配對協(xié)作機器人柔性作業(yè)的需求， 研究高可靠的人機安全、碰撞檢測、人機緊密協(xié)調(diào)作業(yè)、快速示教和配置等關(guān)鍵技術(shù)； 研究人— 機協(xié)同裝配、多機器人協(xié)同裝配和柔性作業(yè)等工藝， 形成典型工藝庫； 研究人機協(xié)作作業(yè)模式； 研制輕量化、低功耗協(xié)作機器人系統(tǒng)， 實現(xiàn)精密裝配、涂膠/漆、檢查等功能， 開展應(yīng)用示范。
考核指標(biāo)： 根據(jù)應(yīng)用需求提出協(xié)作機器人的指標(biāo)體系， 人機協(xié)作安全性符合GB/T 36008-2018， 實現(xiàn)5 種典型場景應(yīng)用， 實現(xiàn)不少于6 自由度國產(chǎn)協(xié)作機器人100 臺套以上示范應(yīng)用。
有關(guān)說明： 由企業(yè)牽頭申報。
4.2 大場景自主清潔機器人典型應(yīng)用示范
研究內(nèi)容： 面向大型室內(nèi)場所、城市道路等的清潔需求， 研究大面積環(huán)境建圖與導(dǎo)航定位、動態(tài)路徑規(guī)劃和自動避障、清潔作業(yè)策略分配和作業(yè)路徑規(guī)劃等技術(shù)， 研制室內(nèi)外大場景自動清潔機器人， 實現(xiàn)大面積無人化清潔作業(yè)， 開展應(yīng)用示范。
考核指標(biāo)： 形成大面積環(huán)境建圖與導(dǎo)航定位、動態(tài)路徑規(guī)劃和自動避障的算法包。室內(nèi)清潔機器人： 運行速度不低于0.6m/s， 清潔效率不低于1200m2/h， 續(xù)航時間不低于5h， 定位精度優(yōu)于±5cm，通過一體式多功能工作站可實現(xiàn)機器人全自主加水排水和充電， 實現(xiàn)100 臺以上應(yīng)用推廣； 室外清潔機器人： 清潔效率不低于3000m2/h， 運行速度不低于1m/s， 續(xù)航時間不低于6h， 定位精度優(yōu)于±10cm， 實現(xiàn)100 臺以上應(yīng)用推廣。
有關(guān)說明： 由企業(yè)牽頭申報。
4.3 石化爆燃等危險環(huán)境防爆型作業(yè)機器人
研究內(nèi)容： 面向石油、化工、危爆品生產(chǎn)儲存等高危場所巡檢偵測、救援滅火、應(yīng)急處置等需求， 研究有毒、易爆、高溫、濃煙、復(fù)雜地形等情況下機器人惡劣環(huán)境適應(yīng)性、自主定位與導(dǎo)航、設(shè)備識別與儀器儀表智能讀取、多模式人機交互與遠(yuǎn)程監(jiān)控、自主或半自主應(yīng)急處置作業(yè)等關(guān)鍵技術(shù)； 研制具有自主/半自主作業(yè)與多機協(xié)作能力的高可靠性、高適應(yīng)性的防爆型作業(yè)機器人， 實現(xiàn)在石油、化工等典型高危環(huán)境的應(yīng)用驗證。
考核指標(biāo)： 研制出巡檢、應(yīng)急處置、高倍數(shù)泡沫、排煙、滅火等不少于5 種防爆型機器人， 達(dá)到石油、化工等高危環(huán)境下作業(yè)防爆等級要求， 防護等級優(yōu)于IP65， 適應(yīng)環(huán)境溫度不低于300℃； 機器人底盤爬坡不小于40°， 越障高度不小于250mm， 涉水深度不小于350mm； 處置作業(yè)臂不少于4 自由度， 負(fù)載不低于25kg 。在典型行業(yè)實現(xiàn)應(yīng)用驗證， 推廣應(yīng)用不少于1000 臺， 制訂行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)不少于2 項， 申請不少于10 項發(fā)明專利。
有關(guān)說明： 由企業(yè)牽頭申報。
4.4 工業(yè)機器人核心零部件技術(shù)與應(yīng)用示范
研究內(nèi)容：面向工業(yè)機器人核心零部件批量應(yīng)用的迫切需求， 突破制約我國工業(yè)機器人精密減速機、伺服電機和驅(qū)動器、機器人控制器等核心零部件規(guī)模化生產(chǎn)與應(yīng)用的核心技術(shù)， 研制出關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人， 實現(xiàn)在焊接、搬運、噴涂、裝配等方面的應(yīng)用示范。
考核指標(biāo)： 研制出機器人精密減速機、伺服電機和驅(qū)動器、機器人控制器等核心零部件產(chǎn)品， 性能指標(biāo)達(dá)到國際先進水平； 以此為基礎(chǔ)， 研制出不少于5 種規(guī)格、6 自由度及以上關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人， 重復(fù)定位精度、速度、負(fù)載自重比等指標(biāo)達(dá)到國際同類產(chǎn)品先進水平。工業(yè)機器人產(chǎn)品平均無故障時間大于50000h； 實現(xiàn)工業(yè)機器人批量應(yīng)用300 臺套以上。
有關(guān)說明： 由企業(yè)牽頭申報， 鼓勵用戶單位牽頭申報。
4.5 大型農(nóng)業(yè)機器人智能協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)研究內(nèi)容：面向國有規(guī)?；r(nóng)場對大型農(nóng)田作業(yè)機器人高質(zhì)、高效、精準(zhǔn)作業(yè)的需求，研究雷達(dá)/視覺等多元異構(gòu)傳感信息融合、北斗/慣導(dǎo)組合導(dǎo)航、自動駕駛與避障、路徑規(guī)劃與機群調(diào)度、多機協(xié)調(diào)與智能控制等關(guān)鍵技術(shù)， 研制支撐關(guān)鍵農(nóng)田作業(yè)環(huán)節(jié)的智能農(nóng)業(yè)機器人， 研發(fā)基于云平臺的農(nóng)業(yè)機器人機群協(xié)同作業(yè)管控系統(tǒng)， 在國有規(guī)模化農(nóng)場進行應(yīng)用示范。
考核指標(biāo)： 研制農(nóng)業(yè)機器人自動駕駛、導(dǎo)航與控制系統(tǒng)5 種100 套， 作業(yè)路徑跟蹤精度±2.5cm； 施肥、播種、噴灑等精準(zhǔn)作業(yè)相對誤差不超過5%；開發(fā)智能農(nóng)業(yè)機器人機群作業(yè)平臺系統(tǒng)1 套， 支持協(xié)同作業(yè)機器人不少于20 臺， 示范作業(yè)面積不小于10 萬畝。
有關(guān)說明： 由企業(yè)牽頭申報。
4.6 主動運動結(jié)腸檢查機器人
研究內(nèi)容： 面向結(jié)腸檢查的臨床需求， 重點研究結(jié)腸內(nèi)移動機器人驅(qū)動、活檢微操作機構(gòu)、位姿檢測與控制、路徑規(guī)劃、能源與信息傳遞、基于圖像信息的結(jié)腸區(qū)域三維重構(gòu)等技術(shù)； 研制主動運動結(jié)腸檢查機器人， 開展安全性、有效性評估。
考核指標(biāo)： 研制出主動運動結(jié)腸檢查機器人， 形成系列化技術(shù)專利， 提出所研制機器人的量化考核指標(biāo)體系。主動運動結(jié)腸檢查機器人最大直徑不超過18mm， 長徑比小于2， 成像分辨率不低于1080×720 像素， 機器人在活體腸內(nèi)前進1.5m 用時不超過30min； 可完成多次活檢操作， 并具有供氣、供水功能； 建立主動運動結(jié)腸檢查機器人的醫(yī)療器械檢測標(biāo)準(zhǔn)與規(guī)范， 完成患者臨床試驗不少于60 例。整機申報醫(yī)療器械產(chǎn)品注冊證； 申請/獲得不少于5 項發(fā)明專利。
有關(guān)說明： 由企業(yè)牽頭申報。
4.7 脊髓損傷康復(fù)機器人
研究內(nèi)容： 面向脊髓損傷后個性化、規(guī)范化康復(fù)治療需求， 研究基于脊髓損傷癱瘓患者病理大數(shù)據(jù)的個性化康復(fù)行為設(shè)計、基于生理信息的運動功能分析、功能性電刺激、模塊化行為輔助機器人機構(gòu)設(shè)計與自適應(yīng)控制等技術(shù)； 研制脊髓損傷康復(fù)機器人系統(tǒng)， 開展臨床試驗及康復(fù)有效性評價。
考核指標(biāo)： 研制出脊髓損傷康復(fù)機器人， 形成系列化技術(shù)專利， 提出所研制機器人的量化指標(biāo)體系。康復(fù)機器人涵蓋肩、肘、腕、髖、膝、踝等不少于6 個關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊， 實現(xiàn)力/力矩反饋及人機協(xié)調(diào)運動柔順控制， 力感知分辨率優(yōu)于0.5N， 力矩感知分辨率優(yōu)于0.05N·m； 具備生理信息接口以及功能電刺激單元； 完成患者臨床試驗不少于60 例。整機申報醫(yī)療器械產(chǎn)品注冊證； 申請/獲得不少于5 項發(fā)明專利。
有關(guān)說明： 由企業(yè)牽頭申報。
4.8 面向我國工業(yè)機器人職業(yè)培訓(xùn)的教育機器人系統(tǒng)
研究內(nèi)容： 針對國產(chǎn)工業(yè)機器人操作維護、安裝調(diào)試、系統(tǒng)集成等應(yīng)用人才的需求和職業(yè)教育領(lǐng)域缺乏工業(yè)機器人教學(xué)資源的現(xiàn)實問題， 研制基于國產(chǎn)工業(yè)機器人的編程、操作、二次開發(fā)、集成應(yīng)用等技能知識的工業(yè)機器人實訓(xùn)系統(tǒng)和教學(xué)軟件； 研發(fā)工業(yè)機器人技術(shù)資源服務(wù)平臺，建立國產(chǎn)機器人應(yīng)用實訓(xùn)體驗基地， 在職業(yè)教育領(lǐng)域開展示范應(yīng)用。
考核指標(biāo)： 覆蓋5 個以上主流國產(chǎn)機器人廠商的工業(yè)機器人產(chǎn)品， 研制出國產(chǎn)工業(yè)機器人實訓(xùn)系統(tǒng)和教學(xué)軟件不少于5 套， 每套系統(tǒng)或軟件至少包含1 個廠商的工業(yè)機器人產(chǎn)品， 基于每種機器人的教學(xué)及實訓(xùn)模塊不少于20 套， 實訓(xùn)系統(tǒng)和教學(xué)軟件分別推廣應(yīng)用200 套以上；開發(fā)工業(yè)機器人技術(shù)資源服務(wù)平臺1 個， 建立國產(chǎn)機器人應(yīng)用實訓(xùn)體驗基地5 個以上， 服務(wù)職業(yè)院校超過500 家， 培養(yǎng)工業(yè)機器人技能人才1 萬人以上， 推廣應(yīng)用國產(chǎn)工業(yè)機器人100 臺套以上。
